[发明专利]爬行机器人及船舶钢材表面的预处理工艺有效
| 申请号： | 201711444836.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108216411B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 郝磊;金翔;汪军;熊凯;凃宣梦;张骆;汪于涛 | 申请（专利权）人： | 武汉金顿激光科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B63B59/10;B08B7/00 |
| 代理公司： | 42242 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 常海涛 |
| 地址： | 430000 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车体 爬行机器人 预处理工艺 船体表面 钢材表面 激光加工 船舶 装载 钢材 磁性驱动轮 光纤激光器 焦平面位置 光纤激光 基底材料 机械变形 激光清洗 激光扫描 加工效率 距离保持 密度分布 清除杂物 人为因素 行进过程 质量稳定 激光器 无接触 打磨 加工 美观 损伤 行进 驱动 | ||
1.一种爬行机器人，其特征在于：其包括光纤激光器(1)、爬行车(2)、漏斗状遮光罩(3)和激光测距传感器(5)，所述爬行车(2)包括车体(21)、驱动轮(22)和导向轮(23)，所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)分别与所述车体(21)可转动连接，所述驱动轮(22)为带磁性的防滑轮，所述爬行车(2)还包括防撞杆(25)，所述防撞杆(25)与所述车体(21)固定，用于采用绳子辅助牵引所述车体(21)移动；所述激光器(1)装载在所述车体(21)上，所述光纤激光器(1)发射出的激光束与所述驱动轮(22)和所述导向轮(23)所在底面呈大于0°、小于180°的夹角；所述光纤激光器采用多棱镜系统进行激光扫描，用于激光离焦清洗船舶钢材的表面；所述遮光罩(3)同轴嵌套在激光器(1)激光束发射窗口并与之密封，所述遮光罩(3)侧壁上开设有吸尘口(31)和进风口(32)，底部开设有出光口(33)，所述出光口(33)侧壁上固定有毛刷(35)，所述遮光罩(3)还包括出风管(34)，所述出风管(34)一端连通所述吸尘口(31)、另一端延伸到靠近所述出光口(33)处；所述激光测距传感器(5)固定在光纤激光器(1)激光束发射窗口附近，检测所述光纤激光器(1)激光束发射窗口与正面障碍物的实时距离并传送给光纤激光器(1)，当实时距离超过光纤激光器(1)预设距离时，光纤激光器(1)停止激光束发射窗口发出激光束。
2.如权利要求1所述的爬行机器人，其特征在于：还包括风扇(4)，所述风扇(4)设置于所述进风口(32)处。
3.一种船舶钢材表面的预处理工艺，其特征在于：其采用权利要求1所述的爬行机器人，包括以下步骤，
步骤一：将爬行机器人置于待处理的船舶钢材表面，调节光纤激光器(1)的焦距，使船舶钢材表面处于光纤激光器(1)离焦平面位置；所述步骤一中光纤激光器(1)离焦平面位置为光纤激光器(1)焦距平面以上或以下10mm-30mm；
步骤二：采用光纤激光器(1)对船舶钢材表面进行激光扫描处理，去除船舶钢材表面的杂物；所述步骤二中光纤激光器波长小于1550nm，平均功率大于1500W，重复频率小于60KHz。
4.如权利要求3所述的船舶钢材表面的预处理工艺，其特征在于：所述步骤二中激光扫描速度为5m/s-25m/s，且相邻两个脉冲的重合度的范围为1％-99％，重复频率为10KHz-50KHz。
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