[发明专利]舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和存储介质在审
| 申请号： | 201711402868.4 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109960157A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;柳冬;孙汉宇 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及舵机控制技术领域，提出一种舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和计算机存储介质。所述平滑处理方法包括：获取舵机运动的起点位置和控制指令；根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。上述过程通过构建简单的一次函数对舵机的运动进行平滑处理，与采用三次贝塞尔公式的技术方案相比大大减小了计算量，从而能够降低对舵机的硬件性能要求。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机运动 平滑处理 舵机 起点位置 运动曲线 终点位置 控制指令 一次函数 终端设备 计算机存储介质 存储介质 舵机控制 时间构建 硬件性能 余弦函数 正弦函数 计算量 构建 减小 | ||
【主权项】：
1.一种舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，包括：获取舵机运动的起点位置和控制指令；根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。
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