[发明专利]舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和存储介质

权利要求书

1.一种舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，包括：

获取舵机运动的起点位置和控制指令；

根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；

根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；

控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。

2.如权利要求1所述的舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，所述运动曲线的表达式为：S(t)＝A_c+(A_t-A_c)*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π],t∈[0,T]，a∈[0,1]，其中t为时间变量，A_c为所述起点位置，A_t为所述终点位置，T为所述运动时间，a为用于调整运动曲线的平滑程度的系数。

3.如权利要求2所述的舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，所述控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置包括：

从预设的表格中查询时间区间[0,T]内每个预设时间点下X*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π]的数值，X为舵机位置传感器的极限值；

根据查询得到的所述数值和所述运动曲线分别计算舵机在每个所述时间点下对应的目标位置；

控制舵机在每个所述时间点运动到达对应的目标位置。

4.如权利要求3所述的舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，还包括：

若在查询所述表格时存在所述数值缺失的时间点，则选取所述数值缺失的时间点前后相邻的两个时间点对应的所述数值进行线性插值运算，将线性插值运算得到的结果作为所述数值缺失的时间点对应的所述数值，所述数值缺失的时间点指从所述表格中查询所述数值失败的所述预设时间点。

5.如权利要求1或2所述的舵机运动的平滑处理方法，其特征在于，所述控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置包括：

对所述运动曲线求导，得到速度曲线；

控制舵机按照所述速度曲线对应的速度从所述起点位置运动至所述终点位置。

6.一种舵机运动的平滑处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取舵机运动的起点位置和控制指令；

确定模块，用于根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；

运动曲线构建模块，用于根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；

运动控制模块，用于控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。

7.如权利要求6所述的舵机运动的平滑处理装置，其特征在于，所述运动曲线的表达式为：S(t)＝A_c+(A_t-A_c)*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π],t∈[0,T]，a∈[0,1]，其中t为时间变量，A_c为所述起点位置，A_t为所述终点位置，T为所述运动时间，a为用于调整运动曲线的平滑程度的系数。

8.如权利要求7所述的舵机运动的平滑处理装置，其特征在于，所述运动控制模块包括：

数值查询单元，用于从预设的表格中查询时间区间[0,T]内每个预设时间点下X*[t/T+(a-1)*sin(2π*t/T)/2π]的数值，X为舵机位置传感器的极限值；

位置计算单元，用于根据查询得到的所述数值和所述运动曲线分别计算舵机在每个所述时间点下对应的目标位置；

运动控制单元，用于控制舵机在每个所述时间点运动到达对应的目标位置。