[发明专利]舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和存储介质

说明书

本发明涉及舵机控制技术领域，提出一种舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和计算机存储介质。所述平滑处理方法包括：获取舵机运动的起点位置和控制指令；根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。上述过程通过构建简单的一次函数对舵机的运动进行平滑处理，与采用三次贝塞尔公式的技术方案相比大大减小了计算量，从而能够降低对舵机的硬件性能要求。

技术领域

本发明涉及舵机控制技术领域，尤其涉及一种舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和计算机存储介质。

背景技术

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的运动控制系统。目前，舵机已经在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中得到了普遍应用。

舵机运动的平滑处理指控制舵机在运动启动阶段的速度逐渐增加，在运动停止阶段的速度逐渐减小的过程。平滑处理问题是舵机研发过程中的关键问题，舵机运动的平滑度直接影响使用该舵机的控制系统的整体性能。

目前，常用三次贝塞尔公式进行舵机运动的平滑处理。然而，采用三次贝塞尔公式的计算量极大，对舵机的硬件性能要求高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机运动的平滑处理方法、装置、终端设备和计算机存储介质，能够减小舵机运动平滑处理的计算量，从而降低对舵机的硬件性能要求。

本发明实施例的第一方面提供了一种舵机运动的平滑处理方法，包括：

获取舵机运动的起点位置和控制指令；

根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；

根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；

控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。

本发明实施例的第二方面提供了一种舵机运动的平滑处理装置，包括：

获取模块，用于获取舵机运动的起点位置和控制指令；

确定模块，用于根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；

运动曲线构建模块，用于根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；

运动控制模块，用于控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。

本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例的第一方面提供的舵机运动的平滑处理方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例的第一方面提供的舵机运动的平滑处理方法的步骤。

在本发明实施例中，获取舵机运动的起点位置和控制指令；根据所述控制指令确定舵机运动的终点位置以及运动时间；根据所述起点位置、终点位置和运动时间构建舵机的运动曲线，所述运动曲线为横、纵坐标分别为时间和位置，且包含正弦函数或余弦函数的一次函数；控制舵机按照所述运动曲线从所述起点位置运动至所述终点位置。上述过程通过构建简单的一次函数对舵机的运动进行平滑处理，与采用三次贝塞尔公式的技术方案相比大大减小了计算量，从而能够降低对舵机的硬件性能要求。

附图说明