[发明专利]摄像头标定方法、装置和车辆在审
| 申请号： | 201711402242.3 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109961482A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 贺刚;芮淑娟;姜波 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张润 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开一种摄像头标定方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个第一棋盘网格的黑白图像和第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行再次标定，以得到摄像头的旋转向量和平移向量；根据摄像头的旋转向量和平移向量获取第二棋盘网格相对摄像头的位置变换信息，并根据位置变换信息和预设位置的位置信息获取摄像头的安装位置。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像头 棋盘网格 黑白图像 摄像头标定 摄像头采集 畸变矫正 畸变因子 位置变换 旋转向量 预设位置 内参数 标定 畸变 映射 位置信息获取 向量获取 视场 向量 | ||
【主权项】：
1.一种摄像头标定方法，其特征在于，包括以下步骤：获取通过所述摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过所述摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行初次标定以得到所述摄像头的内参数和畸变因子；根据所述摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据所述畸变映射对所述第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的旋转向量和平移向量；根据所述摄像头的旋转向量和平移向量获取所述第二棋盘网格相对所述摄像头的位置变换信息，并根据所述位置变换信息和所述预设位置的位置信息获取所述摄像头的安装位置。
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