[发明专利]摄像头标定方法、装置和车辆

说明书

本发明公开一种摄像头标定方法、装置和车辆，该方法包括以下步骤：获取通过摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个第一棋盘网格的黑白图像和第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行初次标定以得到摄像头的内参数和畸变因子；根据摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据畸变映射对第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对摄像头进行再次标定，以得到摄像头的旋转向量和平移向量；根据摄像头的旋转向量和平移向量获取第二棋盘网格相对摄像头的位置变换信息，并根据位置变换信息和预设位置的位置信息获取摄像头的安装位置。

技术领域

本发明涉及车载成像技术领域，特别涉及一种摄像头标定方法、一种非临时性计算机可读存储介质、一种摄像头标定装置和一种车辆。

背景技术

目前，通过图像实现的摄像头标定，其标定精度会受到受以下两个因素的影响：第一，摄像头的成像畸变，一般离主点越远，畸变越大，但标定时一般要求拍摄标定板处于不同方位的图像，因此成像畸变无法避免，成像畸变会造成角点位置偏差，从而降低标定精度；第二，光照强度会影响标定板的成像的对比度，一般强光和弱光都会使标定板成像的对比度下降，造成提取角点的精度下降，从而降低标定精度。

相关技术中结合神经网络拟合模型来消除摄像头的成像畸变，但是神经网络拟合模型算法过于复杂，并且仍无法避免光照强度的影响，因而依然存在难以适用于强光、弱光环境及标定精度差的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种摄像头标定方法，能够大大提高摄像头标定的精度，从而能够准确地获取摄像头的安装位置，并且实施简单高效，适用性较广。

本发明的第二个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种摄像头标定装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出的摄像头标定方法，包括以下步骤：获取通过所述摄像头采集的多个不同视场的第一棋盘网格的黑白图像和通过所述摄像头采集的预设位置的第二棋盘网格的黑白图像；根据多个所述第一棋盘网格的黑白图像和所述第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行初次标定以得到所述摄像头的内参数和畸变因子；根据所述摄像头的内参数和畸变因子获取畸变映射，并根据所述畸变映射对所述第二棋盘网格的黑白图像进行畸变矫正；根据进行畸变矫正后的第二棋盘网格的黑白图像对所述摄像头进行再次标定，以得到所述摄像头的旋转向量和平移向量；根据所述摄像头的旋转向量和平移向量获取所述第二棋盘网格相对所述摄像头的位置变换信息，并根据所述位置变换信息和所述预设位置的位置信息获取所述摄像头的安装位置。

根据本发明实施例的摄像头标定方法，通过采集棋盘网格的黑白图像，能够强化图像的对比度，减少噪声的干扰，并能够有效规避光照强度对摄像头成像质量的影响，便于确定图像中的点，通过采集多个图像，能够减小随机性，通过对棋盘网格黑白图像进行畸变矫正，能够消除透镜畸变，使得再次标定时主点坐标的偏差也相对较小，通过设置位置固定的第二棋盘网格，能够在标定后获取摄像头的安装位置，由此，能够大大提高摄像头标定的精度，从而能够准确地获取摄像头的安装位置，并且实施简单高效，适用性较广。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明第一方面实施例提出的摄像头标定方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，能够大大提高摄像头标定的精度，从而能够准确地获取摄像头的安装位置，并且实施简单高效，适用性较广。