[发明专利]一种基于稀疏长基线紧组合的AUV水下导航方法有效
| 申请号： | 201711395940.5 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN107966145B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 王彬;梁瑾;王彦国;汪湛清;宫京 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S5/22 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于稀疏长基线紧组合的AUV水下导航方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、在AUV的某作业区域内，主滤波器通过与水下应答器a和水下应答器b进行稀疏长基线测距紧组合，对导航设备和声学测距信息进行误差校正；步骤2、当AUV即将超出预先布放的两个水下应答器作用范围时，布放两个后续水下应答器，利用局部滤波器估计两个后续布放应答器的位置信息，当标定的位置精度达到要求时进入主滤波器，主滤波器融合后续的水下应答器进行水下AUV紧组合导航；当AUV运行区域超出了当前水下应答器的水声作用范围后，AUV再次与后续水下应答器进行水下AUV紧组合导航，并重复执行上述过程。本发明节约应答器的布放成本，有效提升了AUV水下导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 稀疏 基线 组合 auv 水下 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于稀疏长基线紧组合的AUV水下导航方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、在AUV的某作业区域内，预先布放水下应答器a和水下应答器b，主滤波器通过与水下应答器a和水下应答器b进行稀疏长基线测距紧组合，对导航设备和声学测距信息进行误差校正，进而完成水下AUV紧组合导航；步骤2、当AUV即将超出预先布放的两个水下应答器作用范围时，布放两个后续水下应答器，利用局部滤波器估计两个后续布放应答器的位置信息，并当两个后续布放应答器的位置信息达到精度要求时进入主滤波器，主滤波器融合后续的水下应答器进行水下AUV紧组合导航，采用紧组合算法得到最终结果，同时反馈校正导航设备内部状态信息，抑制自身导航设备误差的发散增长；当AUV运行区域超出了当前水下应答器的水声作用范围后，AUV再次与后续水下应答器进行水下AUV紧组合导航，并重复执行上述过程。
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