[发明专利]移动式码垛系统

摘要

本发明公开了一种移动式码垛系统，包括：移动平台，用于进行系统的移动；升降平台，用于放置待码垛的货物，水平固定设于移动平台的上表面上，并且其位于顶端的台面沿竖直方向升降运动设置；码垛机构，用于将货物从升降平台上水平推送至码垛区域；控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及码垛机构的移动和推送；识别模块，用于识别货物的轮廓和推送面；处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓和推送面得到对码垛机构的移动和推送控制指令和对升降平台的升降控制指令，由控制单元进行码垛机构的移动和推送控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令，由控制单元控制移动平台的移动。

主权项

1.一种移动式码垛系统，其特征在于，包括：/n移动平台，用于进行系统的移动；/n升降平台，用于放置待码垛的货物，水平固定设于移动平台的上表面上，并且其位于顶端的台面沿竖直方向升降运动设置；/n码垛机构，用于将货物从升降平台上水平推送至码垛区域；/n控制单元，用于根据处理单元的处理指令控制移动平台、升降平台的移动以及码垛机构的移动和推送；/n识别模块，用于识别货物的轮廓和推送面；/n处理单元，用于根据识别模块识别出的货物的轮廓和推送面得到对码垛机构的移动和推送控制指令和对升降平台的升降控制指令，并将所述移动和推送控制指令和所述升降控制指令发送至控制单元，由控制单元进行码垛机构的移动和推送控制以及升降平台的升降控制，还用于根据预设的规则设定移动控制指令，并将所述移动控制指令发送至控制单元，由控制单元控制移动平台的移动；/n还包括：/n伸缩平台，与所述升降平台一端部的台面连接，并且所述伸缩平台的台面沿远离及靠近所述升降平台方式往复运动设置，所述伸缩平台的运动由控制单元根据处理单元发来的伸缩平台控制指令进行控制；/n所述处理单元发来的伸缩平台控制指令由处理单元根据设定的码垛的范围得到；所述伸缩平台控制指令用于根据码垛的范围确定伸缩平台的伸缩长度，以使伸缩后的伸缩平台能够覆盖码垛范围；/n所述识别货物的轮廓和推送面，包括通过计算机视觉进行识别；/n所述码垛机构，包括2个或2个以上的独立控制的推板，所述推板用于直接和货物接触，将货物水平推送至码垛区域；/n所述推送面，包括和独立控制的推板数量相同的推送面，所述推送面用于码垛机构的接触推动；/n所述处理单元，还用于根据所述货物的推送面，得到推板的第一控制指令，包括：/n推板接触推送面，所述接触的判断由识别模块进行识别判断；/n绕旋转中心轴旋转推板以通过推板旋转货物，使货物的几何方向与所述货物码垛的预期方向之差小于预设第一阈值，所述货物的几何方向由识别模块进行识别，所述货物码垛的预期方向由处理单元根据预设的码垛规则得到，其中，旋转中心轴为过货物形心且与升降平台上表面垂直的直线；/n沿目标矢量平移推板，所述目标矢量为以货物形心为起点，以货物码垛的预期几何形心为终点的矢量，所述货物形心由识别模块进行识别，所述货物码垛的预期几何形心由处理单元根据预设的码垛规则得到。/n