[发明专利]一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法有效
| 申请号： | 201711392513.1 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108000522B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 姜作诚;李承翰;刘鸿旺 | 申请（专利权）人： | 金翰阳科技（大连）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 116000 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法，建立机器人第一基坐标系和第二基坐标系，在基坐标系下移动激光测距传感器，对基准工件位置进行标定；在第一基坐标系下，激光测距传感器移动至角度基准点，采集角度基准点到目标检测工件的距离值，计算目标检测工件偏移角度，以第二基坐标系原点为中心，按目标检测工件偏移角度，对第二坐标系进行旋转，得到角度补偿后的第二基坐标系；在第二基坐标系下，激光测距传感器采集到目标检测工件的距离值，偏移量，并对第二基坐标系的X轴、Y轴和Z轴进行距离补偿，得到距离补偿后的第二基坐标系。本发明可以使机器人相对于工件的轨迹保持不变，提高精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 工件 偏移 误差 检测 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单机器人对工件偏移后误差检测补偿方法，其特征在于：步骤1：建立机器人第一基坐标系和第二基坐标系，使第一基坐标系和第二基坐标系具有相同的原点、X轴、Y轴和Z轴；步骤2：在基坐标系下移动激光测距传感器，对基准工件位置进行标定；步骤3：在第一基坐标系下，激光测距传感器移动至角度基准点，采集角度基准点到目标检测工件的距离值，计算目标检测工件偏移角度，以第二基坐标系原点为中心，按目标检测工件偏移角度，对第二坐标系进行旋转，得到角度补偿后的第二基坐标系；步骤4：在第二基坐标系下，激光测距传感器分别移动至X轴、Y轴和Z轴的距离基准点，采集该点到目标检测工件的距离值，计算X轴、Y轴和Z轴方向的偏移量，并按照X轴、Y轴和Z轴方向的偏移量对第二基坐标系的X轴、Y轴和Z轴进行距离补偿，得到距离补偿后的第二基坐标系。
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