[发明专利]一种高精度车载组合高程测量方法有效
| 申请号： | 201711390080.6 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108303063B | 公开（公告）日： | 2020-12-15 |
| 发明（设计）人： | 王晓亮;李永涛;孙晨;赵圆;赵帅;张若维;赵云旭 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C5/00 | 分类号： | G01C5/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种高精度车载组合高程测量方法，其技术特点包括：建立惯导里程计组合系统状态方程；建立惯性/高程计子滤波器量测方程；建立惯性/里程子滤波器量测方程；使用联邦卡尔曼滤波器进行解算，得到高精度车载组合高程测量结果。本发明综合利用惯性解算信息、里程信息和气压高程信息，通过组合导航算法实现了三种高程信息的有效融合，有效地规避了高程发散现象，解决由于短时气压异常引起的高程剧烈无规则波动，同时对长时间行车过程中的高程变化规律进行有效估计，提高长航时长距离高落差情况下的高程定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 高精度 车载 组合 高程 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种高精度车载组合高程测量方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、建立惯导里程计组合系统状态方程；步骤2、建立惯性/高程计子滤波器量测方程；步骤3、建立惯性/里程子滤波器量测方程；步骤4、使用联邦卡尔曼滤波器进行解算，得到高精度车载组合高程测量结果。
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