[发明专利]控制系统、设定装置、设定方法以及存储装置

摘要

提供一种可更加简化地设定选择柔性组合机器人臂机器人的动作禁止区域的控制系统。更提供一种设定装置、一种设定方法以及一种存储装置。控制系统包括选择柔性组合机器人臂机器人。机器人包括：第1臂部，能够以第1旋转轴为中心来旋转；第2臂部，能够以第2旋转轴为中心来旋转，第2旋转轴与第1旋转轴平行地配置，且设置于第1臂部；以及主轴，能够在与第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于第2臂部。控制系统包括设定部，设定部提供对机器人上的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口。动作禁止区域相当于与主轴正交的平面上的区域。控制系统包括扩展部，通过在主轴的方向上进行扩展来三维地扩展动作禁止区域。

主权项

1.一种控制系统，其为机器人的控制系统，所述控制系统的特征在于：所述机器人包括：第1旋转轴；第1臂部，经配置为能够以所述第1旋转轴为中心而在与所述第1旋转轴正交的平面上旋转；第2旋转轴，与所述第1旋转轴平行地配置，且设置于所述第1臂部；第2臂部，经配置为能够以所述第2旋转轴为中心而在与所述第2旋转轴正交的平面上旋转；以及主轴，经配置为能够在与所述第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于所述第2臂部，所述控制系统包括设定部，所述设定部提供用于对所述机器人上的规定的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口，所述二维的动作禁止区域相当于与所述主轴正交的平面上的区域，且还包括扩展部，用于通过在所述主轴的方向上扩展所述二维的动作禁止区域，来将所述二维的动作禁止区域扩展为三维的动作禁止区域。