[发明专利]控制系统、设定装置、设定方法以及存储装置

权利要求书

1.一种控制系统，其为机器人的控制系统，所述控制系统的特征在于：

所述机器人包括：

第1旋转轴；

第1臂部，经配置为能够以所述第1旋转轴为中心而在与所述第1旋转轴正交的平面上旋转；

第2旋转轴，与所述第1旋转轴平行地配置，且设置于所述第1臂部；

第2臂部，经配置为能够以所述第2旋转轴为中心而在与所述第2旋转轴正交的平面上旋转；以及

主轴，经配置为能够在与所述第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于所述第2臂部，

所述控制系统

包括设定部，所述设定部提供用于对所述机器人上的规定的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口，所述二维的动作禁止区域相当于与所述主轴正交的平面上的区域，且

还包括扩展部，用于通过在所述主轴的方向上扩展所述二维的动作禁止区域，来将所述二维的动作禁止区域扩展为三维的动作禁止区域，

其中所述用户接口中能够设定的所述二维的动作禁止区域的形状包含扇形或多边形，

所述扩展部以与所述主轴正交的任意的平面上的所述三维的动作禁止区域的形状成为所述扇形或所述多边形的方式，将所述二维的动作禁止区域扩展为所述三维的动作禁止区域。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于：所述用户接口经配置为能够受理所述扇形的中心角的设定。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的控制系统，其特征在于：所述扩展部基于所述主轴的方向上的预定的下限值及所述主轴的方向上的预定的上限值的至少一者，决定所述主轴的方向上的所述三维的动作禁止区域的范围。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的控制系统，其特征在于：所述控制系统包括停止部，用于当所述规定的注视点包含在所述三维的动作禁止区域中时，停止所述机器人的驱动。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于：当所述规定的注视点不包含在预定的能够动作的区域中时，所述停止部停止所述机器人的驱动。

6.一种设定装置，用于进行机器人的动作的设定，其特征在于：

所述机器人包括：

第1旋转轴；

第1臂部，经配置为能够以所述第1旋转轴为中心而在与所述第1旋转轴正交的平面上旋转；

第2旋转轴，与所述第1旋转轴平行地配置，且设置于所述第1臂部；

第2臂部，经配置为能够以所述第2旋转轴为中心而在与所述第2旋转轴正交的平面上旋转；以及

主轴，经配置为能够在与所述第2旋转轴平行的方向上驱动，且设置于所述第2臂部，

所述设定装置

包括设定部，所述设定部提供用于对所述机器人上的规定的注视点受理二维的动作禁止区域的设定的用户接口，所述二维的动作禁止区域相当于与所述主轴正交的平面上的区域，且

还包括：扩展部，用于通过在所述主轴的方向上扩展所述二维的动作禁止区域，来将所述二维的动作禁止区域扩展为三维的动作禁止区域；以及

通信部，用于将所述三维的动作禁止区域发送至所述机器人的控制器，

其中所述用户接口中能够设定的所述二维的动作禁止区域的形状包含扇形或多边形，

所述扩展部以与所述主轴正交的任意的平面上的所述三维的动作禁止区域的形状成为所述扇形或所述多边形的方式，将所述二维的动作禁止区域扩展为所述三维的动作禁止区域。