[发明专利]一种全向移动平台的独立悬挂机构

摘要

一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮内侧连接有驱动装置，麦克纳姆轮外侧安装架上连接有减震机构，减速机两侧布置弹簧导杆，弹簧导杆的顶部与车体安装板连接，底部与安装架连接，弹簧导杆中间套置第一矩形截面弹簧；两个麦克纳姆轮通过车体安装板、安装架、连接板形成一个封闭结构；本发明对基于麦克纳姆轮的全向移动平台，可实现多种不同环境工况下的使用下压力可根据负载及地面状况进行调节，可降低地面对麦克纳姆轮运行过程的影响程度，避免因地面不平产生的某组轮组悬空等现象，具有平台运行平稳性、越障能力强；承载能力大的优点。

主权项

1.一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮(6)，其特征在于：每个麦克纳姆轮(6)内侧连接有驱动装置，驱动装置包括电机(2)，电机(2)的输出轴和减速机(4)的输入轴连接，减速机(4)的输出轴穿过减速机连接法兰(5)和深沟球轴承(17)与麦克纳姆轮(6)固连，减速机连接法兰(5)通过深沟球轴承(17)连接于麦克纳姆轮(6)的轮毂内侧，电机(2)外壳和减速机(4)外壳固连，减速机(4)外壳与减速机连接法兰(5)固定，减速机连接法兰(5)上装有第一支撑座(19)，第一支撑座(19)和安装架(15)的一端连接；/n麦克纳姆轮(6)的外侧通过深沟球轴承连接有外连接法兰(7)，外连接法兰(7)上装有第二支撑座(13)，第二支撑座(13)与安装架(15)的另一端连接，麦克纳姆轮(6)外侧安装架(15)上连接有减震机构，减震机构的下连接件(12)通过轴承安装在减振安装轴(18)上，减振安装轴(18)通过减振固定座(9)连接在安装架(15)上，减震机构的上端以相同方式通过上连接件(8)固定于车体安装板(1)上；/n减速机(4)两侧布置弹簧导杆(14)，弹簧导杆(14)的顶部与车体安装板(1)连接，底部与安装架(15)连接，弹簧导杆(14)中间套置第一矩形截面弹簧(3)；/n两侧的安装架(15)之间通过连接板(16)连接，两个麦克纳姆轮(6)通过车体安装板(1)、安装架(15)、连接板(16)形成一个封闭结构；/n所述的减震机构由上连接件(8)、下连接件(12)、紧固件(10)、第二矩形截面弹簧(11)组成，下连接件(12)上端装于上连接件(8)空腔内，受力后下连接件(12)能够在上连接件(8)空腔内部运动，下连接件(12)外表面设有第二矩形截面弹簧(11)，上连接件(8)外表面通过螺栓固定有紧固件(10)，紧固件(10)和第二矩形截面弹簧(11)上端接触，使第二矩形截面弹簧(11)根据承力情况自行调节高度。/n