[发明专利]一种全向移动平台的独立悬挂机构

说明书

一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮内侧连接有驱动装置，麦克纳姆轮外侧安装架上连接有减震机构，减速机两侧布置弹簧导杆，弹簧导杆的顶部与车体安装板连接，底部与安装架连接，弹簧导杆中间套置第一矩形截面弹簧；两个麦克纳姆轮通过车体安装板、安装架、连接板形成一个封闭结构；本发明对基于麦克纳姆轮的全向移动平台，可实现多种不同环境工况下的使用下压力可根据负载及地面状况进行调节，可降低地面对麦克纳姆轮运行过程的影响程度，避免因地面不平产生的某组轮组悬空等现象，具有平台运行平稳性、越障能力强；承载能力大的优点。

技术领域

本发明涉及了麦克纳姆轮移动平台技术领域，具体涉及一种全向移动平台的独立悬挂机构。

背景技术

目前，麦克纳姆轮在全向智能移动装备领域得到广泛的应用，但是，其全向移动装备必须在平稳的地面才能按照预定轨迹运行。因此，麦克纳姆轮移动平台对路面平整度要求很高，道路稍有不平整很容易造成运行时重心不稳，导致较大晃动，会使移动平台运行不稳定。当路面的平整度不好，其四个轮不能同时着地时，移动平台不能实现很好的全向运动，也就不能很好的发挥其优势。

现有麦克纳姆轮的压力不能根据负载及地面状况进行调节,平台运行平稳性、越障能力差。

发明内容

为克服上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供了一种全向移动平台的独立悬挂机构，具有平台运行平稳性、越障能力强；承载能力大的优点。

为了达到上述目的，本发明采取的技术方案是这样实现的：

一种全向移动平台的独立悬挂机构，包括两个左右对称设置的麦克纳姆轮6，每个麦克纳姆轮6内侧连接有驱动装置，驱动装置包括电机2，电机2的输出轴和减速机4的输入轴连接，减速机4的输出轴穿过减速机连接法兰5和深沟球轴承17与麦克纳姆轮6固连，减速机连接法兰5通过深沟球轴承17连接于麦克纳姆轮6的轮毂内侧，电机2外壳和减速机4外壳固连，减速机4外壳与减速机连接法兰5固定，减速机连接法兰5上装有第一支撑座19，第一支撑座19和安装架15的一端连接；

麦克纳姆轮6的外侧通过深沟球轴承连接有外连接法兰7，外连接法兰7上装有第二支撑座13，第二支撑座13与安装架15的另一端连接，麦克纳姆轮6外侧安装架15上连接有减震机构，减振机构的下连接件12通过轴承安装在减振安装轴18上，减振安装轴18通过减振固定座9连接在安装架15上，减震机构的上端以相同方式通过上连接件8固定于车体安装板1上；

减速机4两侧布置弹簧导杆14，弹簧导杆14的顶部与车体安装板1连接，底部与安装架15连接，弹簧导杆14中间套置第一矩形截面弹簧3；

两侧的安装架15之间通过连接板16连接，两个麦克纳姆轮6通过车体安装板1、安装架15、连接板16形成一个封闭结构。

所述的减震机构由上连接件8、下连接件12、紧固件10、第二矩形截面弹簧11组成，下连接件12上端装于上连接件8空腔内，受力后下连接件12能够在上连接件8空腔内部运动，下连接件12外表面设有第二矩形截面弹簧11，上连接件8外表面通过螺栓固定有紧固件10，紧固件10和第二矩形截面弹簧11上端接触，使第二矩形截面弹簧11根据承力情况自行调节高度。

本发明具有以下优点：

1.本发明采用减震机构和矩形弹簧(11)来调整使用麦克纳姆轮的移动平台高度，从而时刻保证麦克纳姆轮(6)都可以与地面充分接触，使得所有的麦克纳姆轮(6)受力均匀，确保运行的平稳。

2.本发明的过渡轴组件(减速机连接法兰(5)、外连接法兰(7))采用法兰式连接结构可以提供较大的输出扭矩，确保动力系统的输出端与麦克纳姆轮(6)可靠连接。