[发明专利]一种用于危险物品处理系统及控制方法有效
| 申请号： | 201711350123.8 | 申请日： | 2017-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN108081270B | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 王钤;邓博文;张春华;罗凌江 | 申请（专利权）人： | 中国兵器装备集团自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙) 51220 | 代理人： | 胡晓丽 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于危险物品处理系统及控制方法，包括主控计算机、控制器和机械臂装置；机械臂装置包括腰关节，第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆的轴向一端通过大臂I关节转动连接设于腰关节的侧壁上、轴向另一端通过大臂II关节与第二连杆的轴向一端转动连接，第二连杆的轴向另一端通过大臂III关节与第三连杆的轴向一端转动连接，第三连杆的轴向另一端通过大臂IV关节与第四连杆转动连接，所述第四连杆的轴向末端设有爪关节。本发明具有作用距离远、自由度多、操作方式灵活等优点，可以在多种场合下应用，尤其适用于处理危险、易爆等物品。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 危险物品 处理 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于危险物品处理系统，其特征在于，包括主控计算机(11)、控制器(12)和机械臂装置(13)；所述主控计算机(11)用于完成机械臂装置(13)的运动学模型解算、以及机械臂装置(13)的运动路径规划，主控计算机(11)将解算后的结果发送至控制器(12)，所述运动学模型结算包括运动学正解和运动学逆解；所述控制器(12)依据所述解算结果实现对机械臂装置(13)的操作控制；所述机械臂装置(13)包括腰关节(130)，第一连杆(136)、第二连杆(137)、第三连杆(138)和第四连杆(139)，所述第一连杆(136)的轴向一端通过大臂I关节(131)转动连接设于腰关节(130)的侧壁上、轴向另一端通过大臂II关节(132)与第二连杆(137)的轴向一端转动连接，第二连杆(137)的轴向另一端通过大臂III关节(133)与第三连杆(138)的轴向一端转动连接，第三连杆(138)的轴向另一端通过大臂IV关节(134)与第四连杆(139)转动连接，所述第四连杆(139)的轴向末端设有爪关节(135)；所述腰关节(130)、大臂I关节(131)、大臂II关节(132)、大臂III关节(133)、大臂IV关节(134)内均设有驱动器和执行电机；所述驱动器用于接收控制器(12)的运动控制指令以驱动执行电机完成相应的动作。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国兵器装备集团自动化研究所，未经中国兵器装备集团自动化研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711350123.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
