[发明专利]机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201711334125.8 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108021136A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 栾成志;谭平;潘俊威;刘坤 | 申请（专利权）人： | 北京奇虎科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 宋菲;刘兰兰 |
| 地址： | 100088 北京市西城区新*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人，方法包括：在机器人沿行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；获取当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对前进速度进行衰减处理；根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。通过根据机器人前进方向与行进路线之间的角度偏差量对前进速度进行调整，能够使机器人始终沿着预先规划的行进路线行进，使得机器人的实际行进路线不偏离预先规划的行进路线。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 沿行 进路 行进 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人沿行进路线行进的控制方法，包括：在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。
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