[发明专利]机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人沿行进路线行进的控制方法，包括：

在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；

获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；

根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量的步骤具体包括：

确定所述行进路线中包含的距离所述当前时刻的机器人最近的位置点；

根据所述位置点确定所述行进路线中包含的与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；

根据当前时刻的机器人前进方向与所述折线段之间的夹角确定所述角度偏差量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述位置点确定所述行进路线中包含的与所述当前时刻的机器人相对应的折线段的步骤具体包括：

将所述行进路线中包含的所述位置点所在的折线段确定为与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；或者，

将所述行进路线中包含的与所述位置点所在的折线段相邻的第一折线段或第二折线段确定为与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；

其中，所述第一折线段为沿所述机器人前进方向与所述位置点所在的折线段相邻的折线段；所述第二折线段为沿机器人后退方向与所述位置点所在的折线段相邻的折线段；其中，所述机器人后退方向为所述机器人前进方向的反方向。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其中，所述根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整的步骤具体包括：

计算与所述实际速度相对应的刹车距离；

当所述刹车距离大于第一预设距离阈值，和/或所述机器人与前方障碍物之间的距离小于第二预设距离阈值时，减小所述机器人沿机器人前进方向的前进速度。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其中，所述方法进一步包括：预先设置机器人最小速度以及机器人最大速度；

则所述根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整的步骤具体包括：

根据所述机器人最小速度以及机器人最大速度增大或减小所述机器人沿机器人前进方向的前进速度。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其中，所述根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整的步骤之前，进一步包括：

获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的位移偏差量；

根据所述位移偏差量调整所述机器人的第一驱动轮与第二驱动轮之间的轮速差。

7.一种机器人沿行进路线行进的控制装置，包括：

前进速度获取模块，适于在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；

角度偏差量获取模块，适于获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量；

衰减模块，适于根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；

实际速度确定模块，适于根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度；

调整模块，适于根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。

8.一种机器人，包括权利要求7中所述的机器人沿行进路线行进的控制装置。

9.一种计算设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人沿行进路线行进的控制方法对应的操作。

10.一种计算机存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如权利要求1-6中任一项所述的机器人沿行进路线行进的控制方法对应的操作。