[发明专利]机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人，方法包括：在机器人沿行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；获取当前时刻的机器人与行进路线之间的角度偏差量，根据角度偏差量对前进速度进行衰减处理；根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据实际速度对机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。通过根据机器人前进方向与行进路线之间的角度偏差量对前进速度进行调整，能够使机器人始终沿着预先规划的行进路线行进，使得机器人的实际行进路线不偏离预先规划的行进路线。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种机器人沿行进路线行进的控制方法、装置及机器人。

背景技术

目前自主移动机器人领域非常火爆，无人车、无人飞机、水下机器人、仓储机器人、扫地机器人等应用层出不穷，对机器人路径进行规划依赖于环境地图，根据环境地图信息，确定障碍物的分布情况，从而可以确定从机器人当前位置移动到目标位置的最优的行进路线，以使机器人沿行进路线行进。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，在机器人的行进过程中，由于机器人的自身定位存在误差、控制器的滞后误差、以及执行器的误差等一些不可控的因素，往往会导致机器人的实际行进路线会偏离预先规划的行进路线，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的技术方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人沿行进路线行经的控制方法，装置及机器人。

根据本发明的一个方面，提供了一种机器人沿行进路线行进的控制方法，包括：在机器人沿所述行进路线行进的过程中，获取当前时刻的机器人沿机器人前进方向的前进速度；获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量，根据所述角度偏差量对所述前进速度进行衰减处理；根据衰减处理后的结果确定当前时刻的机器人的实际速度，根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整。

可选地，所述获取当前时刻的机器人与所述行进路线之间的角度偏差量的步骤具体包括：

确定所述行进路线中包含的距离所述当前时刻的机器人最近的位置点；

根据所述位置点确定所述行进路线中包含的与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；

根据当前时刻的机器人前进方向与所述折线段之间的夹角确定所述角度偏差量。

可选地，所述根据所述位置点确定所述行进路线中包含的与所述当前时刻的机器人相对应的折线段的步骤具体包括：

将所述行进路线中包含的所述位置点所在的折线段确定为与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；或者，

将所述行进路线中包含的与所述位置点所在的折线段相邻的第一折线段或第二折线段确定为与所述当前时刻的机器人相对应的折线段；

其中，所述第一折线段为沿所述机器人前进方向与所述位置点所在的折线段相邻的折线段；所述第二折线段为沿机器人后退方向与所述位置点所在的折线段相邻的折线段；其中，所述机器人后退方向为所述机器人前进方向的反方向。

可选地，所述根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整的步骤具体包括：

计算与所述实际速度相对应的刹车距离；

当所述刹车距离大于第一预设距离阈值，和/或所述机器人与前方障碍物之间的距离小于第二预设距离阈值时，减小所述机器人沿机器人前进方向的前进速度。

可选地，所述方法进一步包括：预先设置机器人最小速度以及机器人最大速度；

则所述根据所述实际速度对所述机器人沿机器人前进方向的前进速度进行调整的步骤具体包括：