[发明专利]一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法

摘要

本发明公开了一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法，涉及机器人控制技术领域，通过反馈电路将阀门开度的信号传送至中央控制器进行分析处理，并将反馈调节信号传至驱动模块，驱动模块根据反馈调节信号驱动所述伺服电机，控制调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿；能够很好地对伺服电机控制的液压阻尼阀门进行实时、精确、灵敏的调节，使液压驱动系统的驱动力、驱动速度满足人体步态的需求，使人体步态更加自然。

主权项

1.一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于，包括：感知模块：包括力传感器单元和膝关节角度传感器单元，所述力传感器单元用于采集在行走过程中人体重心变化引起的力信号，所述膝关节角度传感器单元用于采集人腿部膝关节的角度信号，并将采集的所述力信号和所述角度信号传至中央控制器；中央控制器：对所述力信号和所述角度信号进行分析处理，产生控制信号并传至驱动模块；驱动模块：包括伺服电机驱动电路和伺服电机，用于接收所述中央控制器的控制信号并控制调节机构动作；调节机构：用于控制阻尼阀门的开度；阻尼阀门；反馈检测模块：包括反馈电路，用于将所述阻尼阀门上检测传感器产生的阻尼阀门开度信号反馈至所述中央控制器。