[发明专利]一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置及其方法

权利要求书

1.一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于，包括：

感知模块：包括力传感器单元和膝关节角度传感器单元，所述力传感器单元用于采集在行走过程中人体重心变化引起的力信号，所述膝关节角度传感器单元用于采集人腿部膝关节的角度信号，并将采集的所述力信号和所述角度信号传至中央控制器；

中央控制器：对所述力信号和所述角度信号进行分析处理，产生控制信号并传至驱动模块；

驱动模块：包括伺服电机驱动电路和伺服电机，用于接收所述中央控制器的控制信号并控制调节机构动作；

调节机构：用于控制阻尼阀门的开度；

阻尼阀门；

反馈检测模块：包括反馈电路，用于将所述阻尼阀门上检测传感器产生的阻尼阀门开度信号反馈至所述中央控制器。

2.根据权利要求1所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于：所述调节机构为滚珠丝杠或啮合齿轮。

3.根据权利要求1所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于：所述检测传感器为光电编码器。

4.根据权利要求3所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于：所述阻尼阀门开度信号是由所述光电编码器反馈的所述滚珠丝杠的角位移信号。

5.根据权利要求1所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于：所述检测传感器为光栅传感器。

6.根据权利要求5所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿装置，其特征在于：所述阻尼阀门开度信号是由所述光栅传感器反馈的所述啮合齿轮的角位移信号。

7.一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：

信号采集：力传感器单元采集在行走过程中人体重心变化引起的力信号，膝关节角度传感器单元采集人腿部膝关节的角度变化的角度信号，并将采集的所述力信号和所述角度信号传至中央控制器；

阀门开度控制：所述中央控制器对所述力信号和所述角度信号进行分析处理，产生控制信号并传至驱动模块，所述驱动模块根据所述控制信号驱动伺服电机控制调节机构调节阻尼阀门开度，所述阻尼阀门上检测传感器产生阻尼阀门开度信号并传至反馈电路；

阀门反馈调节：所述反馈电路将所述阻尼阀门开度信号反馈至所述中央控制器，所述中央控制器对所述阻尼阀门开度信号进行分析处理，产生反馈调节信号并传至所述驱动模块；所述驱动模块根据所述反馈调节信号驱动所述伺服电机，控制所述调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿。

8.根据权利要求7所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿方法，其特征在于：所述控制信号包括转向控制信号和脉冲控制信号，所述转向控制信号控制所述伺服电机正反转，所述脉冲控制信号控制所述伺服电机的转动圈数。

9.根据权利要求7所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿方法，其特征在于：所述驱动模块根据所述反馈调节信号驱动所述伺服电机控制所述调节机构对所述阻尼阀门开度产生的误差进行补偿，具体为：所述伺服电机每运行一次，将所述阻尼阀门开度信号传至所述中央控制器，所述中央控制器将所述阻尼阀门开度信号与预设值相比较，若相同，所述中央控制器向所述驱动模块发出补偿脉冲进行修正。

10.根据权利要求7所述的一种辅助康复机器人液压阻尼阀开度的补偿方法，其特征在于：所述中央控制器向所述驱动模块发出补偿脉冲进行修正，具体为：所述中央控制器通过所述伺服电机的正转或反转确定进行正补偿或负补偿，若为所述正补偿则增加一个所述补偿脉冲，若为所述负补偿则减去一个所述补偿脉冲。