[发明专利]清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法有效
| 申请号： | 201711322005.6 | 申请日： | 2017-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN108008728B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 邓绪意;刘煜熙 | 申请（专利权）人： | 深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 518110 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法，通过控制清洁机器人按照弓字型路径进行区域清洁，形成多条清洁线；记录至少部分清洁线的中点关联信息，形成以节点表示中点的节点骨架树，中点关联信息包括：该中点对应的节点的位置信息、父节点的位置信息、以及父节点的子节点的个数信息；自节点骨架树中的当前节点往上遍历的过程中、或者自节点骨架树中的当前节点和目标节点均往上遍历的过程中，压缩节点骨架树，以便确定从当前节点至目标节点的最短规划路径，具有算法时间复杂度低、占用存储空间小、耗费的运行时间较少。 | ||
| 搜索关键词： | 清洁 机器人 以及 基于 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于清洁机器人的最短路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：/n控制清洁机器人按照弓字型路径进行区域清洁，形成多条清洁线；/n记录至少部分所述清洁线的中点关联信息，形成以节点表示中点的节点骨架树，所述中点关联信息包括：该中点对应的节点的位置信息、父节点的位置信息、以及父节点的子节点的个数信息；/n自所述节点骨架树中的当前节点往上遍历的过程中、或者自所述节点骨架树中的当前节点和目标节点均往上遍历的过程中，压缩所述节点骨架树，以便确定从所述当前节点至所述目标节点的最短规划路径。/n
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