[发明专利]清洁机器人以及基于清洁机器人的最短路径规划方法

权利要求书

1.一种基于清洁机器人的最短路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

控制清洁机器人按照弓字型路径进行区域清洁，形成多条清洁线；

记录至少部分所述清洁线的中点关联信息，形成以节点表示中点的节点骨架树，所述中点关联信息包括：该中点对应的节点的位置信息、父节点的位置信息、以及父节点的子节点的个数信息；

自所述节点骨架树中的当前节点往上遍历的过程中、或者自所述节点骨架树中的当前节点和目标节点均往上遍历的过程中，压缩所述节点骨架树，以便确定从所述当前节点至所述目标节点的最短规划路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点是根节点，自所述当前节点往上遍历的过程中，保留具有至少两个子节点的父节点，压缩掉具有一个子节点的父节点，直到所述目标节点作为所述当前节点的父节点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标节点是叶子节点，自所述当前节点和目标节点均往上遍历的过程中，保留具有至少两个子节点的父节点，压缩掉具有一个子节点的父节点，直到所述当前节点和目标节点具有相同的父节点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，当所述清洁机器人从已清洁区域至未清洁区域时，记录两者的开放边界线的中点关联信息，以作为所述节点骨架树的节点。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，不再记录当所述清洁机器人对已清洁区域进行重复清洁过程中形成的清洁线的中点关联信息，以免所述节点骨架树中形成回环路径。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在控制清洁机器人按照弓字型路径进行区域清洁时，建立导航地图；若校正所述导航地图，则对所述节点骨架树进行对应修正。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，不记录封闭程度过大的区域中长度小于预设阈值的清洁线的中点关联信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设阈值为两个所述清洁机器人的机身宽度。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述封闭程度过大的区域为四个方向中的三个方向上所述清洁机器人被障碍物阻挡的区域。

10.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述节点骨架树中仅具有一个根节点。

11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行权利要求1-10中任一项所述的方法。