[发明专利]刀库刀仓伺服增量电机控制方法

摘要

本发明提供一种刀库刀仓伺服增量电机控制方法，包括伺服电机、伺服驱动器、感应轮和计数接近开关，所述伺服驱动器驱动伺服电机，所述感应轮同轴安装在伺服电机的驱动芯轴上，所述计数接近开关设置在所述感应轮的一侧，当感应轮随驱动芯轴转动一周，刀仓将会旋转两个刀位，对应的计数接近开关计数两次；引入伺服驱动器，在此平台上，利用软件在算法上对计数信号进行处理。处理结束后，伺服驱动器会输出一个模拟计数信号，上位机读取此模拟计数信号，能够很好的解决刀库因为计数信号偶发干扰所引起的乱刀故障。

主权项

一种刀库刀仓伺服增量电机控制方法，其特征在于：包括伺服电机、伺服驱动器、感应轮(1)和计数接近开关(2)，所述伺服驱动器驱动伺服电机，所述感应轮(1)同轴安装在伺服电机的驱动芯轴上，所述计数接近开关(2)设置在所述感应轮(1)的一侧，当感应轮(1)随驱动芯轴转动一周，刀仓将会旋转两个刀位，对应的计数接近开关(2)计数两次；控制方法还包括以下步骤：步骤1：上位机开始执行换刀命令，判断当前主轴上的刀具是否是目标刀具，如果是目标刀具则结束；如果不是目标刀具，上位机发出选刀信号给伺服驱动器；同时，通过伺服驱动器的I/O接口读取当前计数信号S，将所述计数信号S作为基准信号，为模拟计数信号SM的输出提供基准条件；步骤2：伺服驱动器接收到选刀信号，当检测到有正转运行信号时，伺服驱动器控制伺服电机正转运行；当检测到有反转运行信号时，伺服驱动器控制伺服电机反转运行；步骤3：当计数接近开关(2)检测到计数信号下降沿时，读取编码器反馈的电机位置X，并且置模拟计数信号SM输出无效；步骤4：判断电机位置X对应的脉冲数是否在标准脉冲数A的报警位置偏差范围内，当在该范围内时，如果检测到计数信号S，则认为此时检测到的计数信号S为有效信号，计数信号S送进伺服驱动器进行处理，由伺服驱动器同步输出模拟计数信号SM给上位机；否则输出驱动报警器；步骤5：重复步骤1‑步骤4，上位机读取此模拟计数信号SM，当上位机判断计数条件满足目标刀具要求时，上位机将会断开此选刀信号，同时选刀信号被断开后，刀仓伺服电机将进行刹车停机，当仓伺服电机停止后，选刀结束。