[发明专利]刀库刀仓伺服增量电机控制方法

权利要求书

1.一种刀库刀仓伺服增量电机控制方法，其特征在于：包括伺服电机、伺服驱动器、感应轮(1)和计数接近开关(2)，所述伺服驱动器驱动伺服电机，所述感应轮(1)同轴安装在伺服电机的驱动芯轴上，所述计数接近开关(2)设置在所述感应轮(1)的一侧，当感应轮(1)随驱动芯轴转动一周，刀仓将会旋转两个刀位，对应的计数接近开关(2)计数两次；

控制方法还包括以下步骤：

步骤1：上位机开始执行换刀命令，判断当前主轴上的刀具是否是目标刀具，如果是目标刀具则结束；如果不是目标刀具，上位机发出选刀信号给伺服驱动器；同时，通过伺服驱动器的I/O接口读取当前计数信号S，将所述计数信号S作为基准信号，为模拟计数信号SM的输出提供基准条件；

步骤2：伺服驱动器接收到选刀信号，当检测到有正转运行信号时，伺服驱动器控制伺服电机正转运行；当检测到有反转运行信号时，伺服驱动器控制伺服电机反转运行；

步骤3：当计数接近开关(2)检测到计数信号下降沿时，读取编码器反馈的电机位置X，并且置模拟计数信号SM输出无效；

步骤4：判断电机位置X对应的脉冲数是否在标准脉冲数A的报警位置偏差范围内，当在该范围内时，如果检测到计数信号S，则认为此时检测到的计数信号S为有效信号，计数信号S送进伺服驱动器进行处理，由伺服驱动器同步输出模拟计数信号SM给上位机；否则输出驱动报警器；

步骤5：重复步骤1-步骤4，上位机读取此模拟计数信号SM，当上位机判断计数条件满足目标刀具要求时，上位机将会断开此选刀信号，同时选刀信号被断开后，刀仓伺服电机将进行刹车停机，刀仓伺服电机停止后，选刀结束；

其中，步骤4具体包括：

标准脉冲数A＝B+(C–B)/2；

偏差脉冲数D＝(C–B)/2+Y；

其中，A为标准脉冲数；B为第一下降沿与上升沿编码器位置之差脉冲数；C为第一下降沿与第二下降沿编码器位置之差脉冲数；D为报警位置偏差脉冲数；Y为一变量，且Y≥0，用以减少机械或计数误差；

假设电机位置为X，

当A-D<X<A+D时，且计数信号S有效时，则说明电机位置处于正常范围内，驱动器输出模拟计数信号；

当X<A-D或X>A+D时，此时若计数信号S有效，则判断为计数干扰信号，驱动器不输出模拟计数信号；

当X>A+D时，仍未检测到计数信号，则判断为计数接近开关(2)坏或接收电路有故障，伺服驱动器出现报警并停止刀仓马达。

2.如权利要求1所述的刀库刀仓伺服增量电机控制方法，其特征在于：所述伺服驱动器还引入刀套水平信号和刀套垂直信号，并使刀套水平信号和刀套垂直信号互锁，当刀套不在水平位置时，即使上位机有选刀信号输出，伺服驱动器将不会驱动刀仓马达；并且产生报警信号。