[发明专利]一种兼顾节能和稳定的分布式驱动电动汽车控制方法

摘要

本发明提供一种兼顾节能和稳定的分布式驱动电动汽车控制方法，包括如下步骤：步骤S1、纵向力估计；步骤S2、横摆角速度和质心侧偏角估计；步骤S3、上层控制器设计；步骤S4、下层控制器设计。本发明把车辆横摆稳定控制与能量优化有效地结合到一起，能实现单控制策略下的多目标车辆控制效果。且在能量优化过程中，不仅考虑了前后轮毂电机转矩优化分配带来的节能效果，还证明了转向过程中通过转矩分配实现节能的理论依据与可行性，提出一种新的兼顾稳定、电机节能、转向节能的转矩优化分配方案。可用于替代GPS和惯性导航装置得到车辆横摆角速度和质心侧偏角，降低估计成本，为车辆控制提供基础。

主权项

1.一种兼顾节能和稳定的分布式驱动电动汽车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1、纵向力估计：通过传感器采集四个电驱动轮的转速、母线电流和电压，针对四个电驱动轮分别设计纵向力观测器，纵向力观测器实时估计出四个车轮的纵向力；步骤S2、横摆角速度和质心侧偏角估计：将估计出的四个车轮纵向力视为已知量，同时采集前轮转角作为输入量，设计车辆横摆角速度和质心侧偏角估计器，将估计到的横摆角速度和质心侧偏角作为整车控制输入；步骤S3、上层控制器设计：设计车辆上层控制器，通过实时跟踪理想的车辆横摆角速度和质心侧偏角，得到所需的车辆横摆控制力矩；步骤S4、下层控制器设计：设计车辆下层控制器，用于四个轮毂电机力矩的动态分配，同时满足车辆稳定与节能的控制目标。