[发明专利]物流机器人、用于其的方法和控制器及计算机可读介质

摘要

本申请公开了一种物流机器人，其包括可移动底座；信息采集装置；和，主控制器。信息采集装置适于采集其视野范围内存在的对象的图像信息和深度信息，和/或适于通过采集机器人所在物流场所的至少一个区域中存在的对象的位置信息建立该至少一个区域的地图；相应地，主控制器可被配置为从信息采集装置接收信息，规划使机器人跟随跟随目标的跟随路线，和/或规划将机器人导航至导航目标位置的导航路线。根据需要，物流机器人可实现跟随功能、导航功能或二者，还可具有避障功能。利用本发明，可在无需人工干预的情况下进行相关操作如货物自主搬运等，节省人力成本、提高工作效率。

主权项

一种物流机器人，包括：可移动底座；信息采集装置，适于采集其覆盖范围内存在的对象的图像信息和深度信息；主控制器，耦合至所述信息采集装置，并被配置为：获取所述物流机器人要跟随的跟随目标的身份信息，其中所述跟随目标具有相关联的识别特征；从所述信息采集装置接收所述图像信息和深度信息；从所述图像信息提取与所述识别特征相应的图像特征，将所述图像特征与所述识别特征进行匹配，以识别所述跟随目标，并基于所述跟随目标在所述信息采集装置捕获的图像中的位置确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向，其中所述图像信息包括所述图像；从所述深度信息提取所识别的跟随目标的距离信息以确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的距离；至少基于包括所确定的方向和距离的跟随目标位置信息规划所述物流机器人跟随所述跟随目标的跟随路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述跟随路线行进。