[发明专利]物流机器人、用于其的方法和控制器及计算机可读介质

权利要求书

1.一种物流机器人，包括：

可移动底座；

信息采集装置，适于采集其覆盖范围内存在的对象的图像信息和深度信息；

主控制器，耦合至所述信息采集装置，并被配置为：

获取所述物流机器人要跟随的跟随目标的身份信息，其中所述跟随目标具有相关联的识别特征；

从所述信息采集装置接收所述图像信息和深度信息；

从所述图像信息提取与所述识别特征相应的图像特征，将所述图像特征与所述识别特征进行匹配，以识别所述跟随目标，并基于所述跟随目标在所述信息采集装置捕获的图像中的位置确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向，其中所述图像信息包括所述图像；

从所述深度信息提取所识别的跟随目标的距离信息以确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的距离；

至少基于包括所确定的方向和距离的跟随目标位置信息规划所述物流机器人跟随所述跟随目标的跟随路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述跟随路线行进。

2.根据权利要求1所述的物流机器人，其中所述信息采集装置包括：RGBD相机，所述RGBD相机适于采集其视野范围内存在的对象的图像信息和深度信息；和/或，单目相机和激光雷达，所述单目相机适于采集其视野范围内存在的对象的图像信息，所述激光雷达适于采集其视野范围内存在的对象的深度信息。

3.根据权利要求2所述的物流机器人，其中信息采集装置包括：所述RGBD相机；和，所述单目相机和激光雷达，其中所述主控制器被配置为：

优先从所述RGBD相机获取所述跟随目标的图像信息和深度信息；

在未能从所述RGBD相机获取所述跟随目标的图像信息和/或深度信息达一预定时间的情况下，分别从所述单目相机和激光雷达获取所述跟随目标的图像信息和深度信息。

4.根据权利要求3所述的物流机器人，其中在所述主控制器分别从所述单目相机和激光雷达获取所述跟随目标的图像信息和深度信息的情况下，所述主控制器适于：

从所述图像信息提取与所述识别特征相应的图像特征，将所述图像特征与所述识别特征进行匹配，以识别所述跟随目标，并基于所述跟随目标在所述单目相机捕获的图像中的位置确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向信息，其中所述图像信息包括所述单目相机捕获的图像；

通过将所述方向信息映射到所述激光雷达获得的点状图中，确定所述点状图中与所述方向信息相匹配的点并由此确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的距离信息，其中所述深度信息包括所述点状图；

由所确定的方向信息和距离信息确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的位置信息作为跟随目标位置信息，所述跟随目标位置信息指示所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向和距离。

5.根据权利要求1所述的物流机器人，其中所述跟随目标为被授权使用所述物流机器人的人员，所述识别特征包括以下至少之一：所述跟随目标的体型、所述跟随目标背上携带的工号、所述跟随目标背上携带的二维码、所述跟随目标所着服装的颜色。

6.根据权利要求1所述的物流机器人，还包括输入装置，所述输入装置用于输入信息，其中所述主控制器耦合至所述输入装置，并被配置为从所述输入装置接收所述跟随目标的身份信息和/或识别特征。

7.一种物流机器人，包括：

可移动底座；

主控制器，所述主控制器被配置为：

获取所述物流机器人所在的物流场所的至少一个区域的地图信息，所述至少一个区域包括所述物流场所的整个区域的全部或一部分；

确定所述物流机器人的当前位置；

获取指示导航目标位置的信息；

至少基于所述地图信息、所述当前位置和所述指示导航目标位置的信息规划将所述物流机器人导航至所述导航目标位置的导航路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述导航路线行进，

其中所述至少一个区域包括所述当前位置和所述导航目标位置。

8.根据权利要求7所述的物流机器人，还包括信息采集装置，所述信息采集装置适于：采集所述至少一个区域中存在的对象的位置信息；以及基于所采集的所述至少一个区域中存在的对象的位置信息建立所述至少一个区域的地图，其中所述主控制器耦合至所述信息采集装置，并被配置为从所述信息采集装置获取所述地图，其中所述地图信息包括所述地图。