[发明专利]物流机器人、用于其的方法和控制器及计算机可读介质

说明书

技术领域

本申请总体上涉及可在仓储环境中使用的运输工具。更具体地，本申请涉及一种物流机器人。

背景技术

随着电子商务的兴起和发展，物流业得到了迅速发展。尤其是近些年，随着双十一等大型网上购物节的流行，物流行业的工作越来越繁忙。

快递物品在被发出直至被送到收件人手中，往往需要经过不同的中转站。例如，快递物品通常被运到一个地区的总仓，再由总仓分发到分仓，再由分仓发送到集散点，再由人力送到收件人手上。在仓储环境中，货物的搬运是一项工作量巨大的工作。例如，操作人员在货架处拣货后，需要将货物搬运到打包台进行打包作业。目前，这样的搬运工作主要是通过人力来进行的，不仅人力消耗大，而且搬运效率低。即使一些传送运输装置用来进行这样的搬运工作，也往往需要大量人工干预。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供一种物流机器人。根据需要，该物流机器人可以具有跟随功能，或具有导航功能，或具有跟随功能和导航功能二者。

根据本发明的第一方面，提供一种物流机器人，其包括：

可移动底座；

信息采集装置，适于采集其覆盖范围内存在的对象的图像信息和深度信息；

主控制器，耦合至所述信息采集装置，并被配置为：

获取所述物流机器人要跟随的跟随目标的身份信息，其中所述跟随目标具有相关联的识别特征；

从所述信息采集装置接收所述图像信息和深度信息；

从所述图像信息提取与所述识别特征相应的图像特征，将所述图像特征与所述识别特征进行匹配，以识别所述跟随目标，并基于所述跟随目标在所述信息采集装置捕获的图像中的位置确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向，其中所述图像信息包括所述图像；

从所述深度信息提取所识别的跟随目标的距离信息以确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的距离；

至少基于包括所确定的方向和距离的跟随目标位置信息规划所述物流机器人跟随所述跟随目标的跟随路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述跟随路线行进。

根据本发明的第二方面，提供一种物流机器人，其包括：

可移动底座；

主控制器，所述主控制器被配置为：

获取所述物流机器人所在的物流场所的至少一个区域的地图信息，所述至少一个区域包括所述物流场所的整个区域的全部或一部分；

确定所述物流机器人的当前位置；

获取指示导航目标位置的信息；

至少基于所述地图信息、所述当前位置和所述指示导航目标位置的信息规划将所述物流机器人导航至所述导航目标位置的导航路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述导航路线行进，

其中所述至少一个区域包括所述当前位置和所述导航目标位置。

根据本发明的第三方面，提供一种物流机器人，其包括：

可移动底座；

第一信息采集装置，适于采集其覆盖范围内存在的对象的图像信息和深度信息；

主控制器，耦合至所述第一信息采集装置，并被配置为：

获取所述物流机器人要跟随的跟随目标的身份信息，其中所述跟随目标具有相关联的识别特征；

从所述第一信息采集装置接收所述图像信息和深度信息；

从所述图像信息提取与所述识别特征相应的图像特征，将所述图像特征与所述识别特征进行匹配，以识别所述跟随目标，并基于所述跟随目标在所述第一信息采集装置捕获的图像中的位置确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的方向，其中所述图像信息包括所述图像；

从所述深度信息提取所识别的跟随目标的距离信息以确定所述跟随目标相对于所述物流机器人的距离；

至少基于包括所确定的方向和距离的跟随目标位置信息规划所述物流机器人跟随所述跟随目标的跟随路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述跟随路线行进，

其中，所述主控制器还被配置为：

获取所述物流机器人所在的物流场所的至少一个区域的地图信息，所述至少一个区域包括所述物流场所的整个区域的全部或一部分；

确定所述物流机器人的当前位置；

获取指示导航目标位置的信息；

至少基于所述地图信息、所述当前位置和所述指示导航目标位置的信息规划将所述物流机器人导航至所述导航目标位置的导航路线，并控制所述可移动底座使所述物流机器人沿所述导航路线行进，

其中所述至少一个区域包括所述当前位置和所述导航目标位置。