[发明专利]用于智能驾驶的转向预瞄点、转向角的确定方法及装置有效
| 申请号： | 201711292330.2 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN108116497B | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;姜岩;周小成 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京睿邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11481 | 代理人： | 徐丁峰 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了转向预瞄点确定方法、转向角确定方法、转向预瞄点确定装置、转向角确定设备以及车载设备。该转向预瞄点确定方法用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括：获取智能驾驶对象的期望行驶路径、当前位置及其在期望行驶路径上的投影点；计算投影点在期望行驶路径上的曲率半径、第一参考圆和第二参考圆，该第一参考圆与期望行驶路径在投影点相切，且其半径为该曲率半径，该第二参考圆以该智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及确定第一参考圆和第二参考圆的交点为转向预瞄点。这样，兼顾了路径跟踪的稳定性和精度。 | ||
| 搜索关键词： | 参考圆 行驶路径 智能驾驶 投影点 转向角 期望 车载设备 路径跟踪 确定装置 圆心 相切 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种转向预瞄点确定方法，用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括获取所述智能驾驶对象的期望行驶路径，确定所述智能驾驶对象的当前位置，其特征在于，还包括：确定所述智能驾驶对象的当前位置在所述期望行驶路径上的投影点；计算所述投影点在所述期望行驶路径上的曲率半径；计算第一参考圆，所述第一参考圆与所述期望行驶路径在所述投影点相切，且所述第一参考圆的半径为所述曲率半径；计算第二参考圆，所述第二参考圆以所述智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及确定所述第一参考圆和所述第二参考圆的交点为所述转向预瞄点。
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