[发明专利]用于智能驾驶的转向预瞄点、转向角的确定方法及装置

权利要求书

1.一种转向预瞄点确定方法，用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括获取所述智能驾驶对象的期望行驶路径，确定所述智能驾驶对象的当前位置，其特征在于，还包括：

确定所述智能驾驶对象的当前位置在所述期望行驶路径上的投影点；

计算所述投影点在所述期望行驶路径上的曲率半径；

计算第一参考圆，所述第一参考圆与所述期望行驶路径在所述投影点相切，且所述第一参考圆的半径为所述曲率半径；

计算第二参考圆，所述第二参考圆以所述智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及

确定所述第一参考圆和所述第二参考圆的交点为所述转向预瞄点。

2.如权利要求1所述的转向预瞄点确定方法，其中，确定所述智能驾驶对象的当前位置在所述期望行驶路径上的投影点具体包括：

确定所述智能驾驶对象的当前位置是否在所述期望行驶路径上；和

响应于确定所述智能驾驶对象的当前位置不在所述期望行驶路径上，确定所述智能驾驶对象的当前位置到所述期望行驶路径的最近点为所述投影点。

3.如权利要求1所述的转向预瞄点确定方法，其中，通过以下的至少其中之一获取所述智能驾驶对象的期望行驶路径：

所述智能驾驶对象的规划行驶路径；

所述智能驾驶对象当前行驶的路径的延伸轨迹；

用户对所述智能驾驶对象的自定义行驶路径；和

所述智能驾驶对象的地图数据。

4.如权利要求1所述的转向预瞄点确定方法，其中，所述预瞄距离为所述智能驾驶对象的当前行驶速度乘以一预定系数。

5.一种智能驾驶对象的转向角确定方法，包括：

以如权利要求1到4中任意一项所述的方法确定所述智能驾驶对象的转向预瞄点；

获取所述转向预瞄点在所述智能驾驶对象的本地坐标系下的坐标；以及

基于所述坐标计算所述智能驾驶对象的转向角。

6.如权利要求5所述的转向角确定方法，其中，获取所述转向预瞄点在所述智能驾驶对象的本地坐标系下的坐标具体包括：

确定所述智能驾驶对象在大地坐标系下的航向角；和

基于所述智能驾驶对象在大地坐标系下的航向角和当前位置信息计算所述转向预瞄点在所述智能驾驶对象的本地坐标系下的坐标。

7.如权利要求5所述的转向角确定方法，其中，基于所述坐标计算所述智能驾驶对象的转向角具体包括：

基于所述坐标计算所述智能驾驶对象的前轮偏角；和

对所述前轮偏角进行比例转换以获取转向电机的期望角度。

8.如权利要求7所述的转向角确定方法，其中，基于所述坐标计算所述智能驾驶对象的前轮偏角具体包括以下面公式(1)计算所述前轮偏角：

其中，δ是所述前轮偏角，L是所述智能驾驶对象的前轮轴距，α是所述转向预瞄点与所述智能驾驶对象的当前位置的连线和与所述智能驾驶对象的本地坐标系的y轴的夹角，l_d是所述预瞄距离。

9.一种转向预瞄点确定装置，用于确定正在行驶的智能驾驶对象的转向预瞄点，包括行驶路径获取单元和当前位置确定单元，其中行驶路径获取单元用于获取所述智能驾驶对象的期望行驶路径，当前位置确定单元用于确定所述智能驾驶对象的当前位置，其特征在于，所述转向预瞄点确定装置还包括：

投影点确定单元，用于确定所述智能驾驶对象的当前位置在所述期望行驶路径上的投影点；

曲率半径计算单元，用于计算所述投影点在所述期望行驶路径上的曲率半径；

第一参考圆计算单元，用于计算第一参考圆，所述第一参考圆与所述期望行驶路径在所述投影点相切，且所述第一参考圆的半径为所述曲率半径；

第二参考圆计算单元，用于计算第二参考圆，所述第二参考圆以所述智能驾驶对象的当前位置为圆心，以预瞄距离为半径；以及

转向预瞄点确定单元，用于确定所述第一参考圆和所述第二参考圆的交点为所述转向预瞄点。