[发明专利]三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构

摘要

本发明属于医疗机械领域，涉及微创手术机械。目的是提供一种平面轮系式3R1T的RCM机构，该结构具有手术位置点定位准确、机构简单、设计及装配容易的特点。技术方案是：三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，包括机架、转动杆、中间传动轮系、输入电机、转动电机、手术刀电机、绳索电机、手术刀滑道、套筒、弹簧、绳索、手术刀；所述的转动杆可转动地安装在机架上，固定于机架的转动电机驱使转动杆转动。

主权项

1.三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，包括机架(21)、转动杆(23)、中间传动轮系、输入电机、转动电机(22)、手术刀电机(24)、绳索电机(27)、滑道(29)、套筒(28)、弹簧(25)、绳索(26)、手术刀(30)；所述的转动杆可转动地安装在机架上，固定于机架的转动电机驱使转动杆转动；所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的右行星齿轮(1)、中心齿轮(3)、左行星齿轮(5)、固定齿轮(7)、第Ⅰ太阳轮(9)、第Ⅰ中间齿轮(12)、第Ⅰ行星齿轮(13)、第Ⅱ太阳轮(14)、第Ⅱ中间齿轮(18)以及第Ⅱ行星齿轮(19)，还包括主传动轴(8)、行星轴(2)、中心轴(4)、连杆(6)、主传动轴(8)、第Ⅰ行星架(10)、第Ⅰ中间轴(11)、第Ⅰ行星轴(15)、第Ⅱ行星架(16)、第Ⅱ中间轴(17)、第Ⅱ行星轴(20)；所述的固定轮固定在转动杆上；所述的左行星齿轮固定在行星轴的左端，并与固定轮啮合，右行星齿轮固定在行星轴的右端；所述的主传动轴由输入电机驱动且穿过固定轮的中心后与连杆固定，连杆的一端空套在行星轴上；所述的中心轮与中心轴固定，并与右行星齿轮啮合；所述的中心轴与第Ⅰ行星架固定；所述的第Ⅰ太阳轮固定在主传动轴上，并且穿套安装在中心轴上；所述的第Ⅰ中间轴固定在第Ⅰ行星架上，所述的第Ⅰ中间齿轮可转动地安装在第Ⅰ中间轴上，并与第Ⅰ太阳轮啮合；所述的第Ⅰ行星齿轮与第Ⅰ行星轴固定，并与第Ⅰ中间齿轮啮合，第Ⅰ行星轴又可转动地安装在第Ⅰ行星架上；所述的第Ⅱ太阳轮与第Ⅰ行星架固定；所述的第Ⅱ行星架与第Ⅰ行星轴固定，所述的第Ⅱ中间轴固定在第Ⅱ行星架上，所述的第Ⅱ中间齿轮可转动地安装在第Ⅱ中间轴上，并与第Ⅱ太阳轮啮合；所述的第Ⅱ行星轴与第Ⅱ行星架固定；所述的第Ⅱ行星齿轮可转动地安装在第Ⅱ行星轴上，并与第Ⅱ中间齿轮啮合。