[发明专利]三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构

权利要求书

1.三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，包括机架(21)、转动杆(23)、中间传动轮系、输入电机、转动电机(22)、手术刀电机(24)、绳索电机(27)、滑道(29)、套筒(28)、弹簧(25)、绳索(26)、手术刀(30)；所述的转动杆可转动地安装在机架上，固定于机架的转动电机驱使转动杆转动；

所述的中间传动轮系包括轴线相互平行的右行星齿轮(1)、中心齿轮(3)、左行星齿轮(5)、固定齿轮(7)、第Ⅰ太阳轮(9)、第Ⅰ中间齿轮(12)、第Ⅰ行星齿轮(13)、第Ⅱ太阳轮(14)、第Ⅱ中间齿轮(18)以及第Ⅱ行星齿轮(19)，还包括主传动轴(8)、行星轴(2)、中心轴(4)、连杆(6)、主传动轴(8)、第Ⅰ行星架(10)、第Ⅰ中间轴(11)、第Ⅰ行星轴(15)、第Ⅱ行星架(16)、第Ⅱ中间轴(17)、第Ⅱ行星轴(20)；所述的固定轮固定在转动杆上；所述的左行星齿轮固定在行星轴的左端，并与固定轮啮合，右行星齿轮固定在行星轴的右端；所述的主传动轴由输入电机驱动且穿过固定轮的中心后与连杆固定，连杆的一端空套在行星轴上；所述的中心轮与中心轴固定，并与右行星齿轮啮合；所述的中心轴与第Ⅰ行星架固定；所述的第Ⅰ太阳轮固定在主传动轴上，并且穿套安装在中心轴上；所述的第Ⅰ中间轴固定在第Ⅰ行星架上，所述的第Ⅰ中间齿轮可转动地安装在第Ⅰ中间轴上，并与第Ⅰ太阳轮啮合；所述的第Ⅰ行星齿轮与第Ⅰ行星轴固定，并与第Ⅰ中间齿轮啮合，第Ⅰ行星轴又可转动地安装在第Ⅰ行星架上；所述的第Ⅱ太阳轮与第Ⅰ行星架固定；所述的第Ⅱ行星架与第Ⅰ行星轴固定，所述的第Ⅱ中间轴固定在第Ⅱ行星架上，所述的第Ⅱ中间齿轮可转动地安装在第Ⅱ中间轴上，并与第Ⅱ太阳轮啮合；所述的第Ⅱ行星轴与第Ⅱ行星架固定；所述的第Ⅱ行星齿轮可转动地安装在第Ⅱ行星轴上，并与第Ⅱ中间齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的套筒与第Ⅱ行星齿轮固定；所述的手术刀滑道穿嵌在套筒中形成滑动副；所述的手术刀可转动地穿嵌在手术刀滑道中，且由手术刀电机驱动；所述的弹簧安装在套筒与滑道之间且弹簧两端分别施力于套筒与滑道。

3.根据权利要求2所述的三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的手术刀电机安装在滑道上，手术刀电机输出轴驱动手术刀；所述的绳索电机安装在套筒上，绳索电机输出轴上缠绕着绳索，绳索的一端与滑道固定连接。

4.根据权利要求3所述的三行星架十齿第二行星架二级行星轮系式RCM机构，其特征在于：所述的固定齿轮的齿数为第Ⅰ太阳轮的2倍；所述的右行星齿轮的齿数为第Ⅰ太阳轮的1.5倍；所述的中心齿轮的齿数为第Ⅰ太阳轮的1.5倍；所述的第Ⅰ行星齿轮的齿数为第Ⅰ太阳轮的2倍；所有齿轮均为圆齿轮。