[发明专利]一种机器人的手掌结构在审
| 申请号： | 201711280832.3 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108000541A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;沈刚 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙) 11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种机器人的手掌结构，包括掌体，所述掌体上铰接五根手指，每根手指都由若干段指节组成，相邻两段指节之间由转轴连接，所述掌体内设置加热装置（1），所述加热装置的输出端分别通过五根SMA丝（2）连接至五根手指的外端，所述SMA丝位于掌体内侧面；每根手指还设置有一根橡皮筋（3），所述橡皮筋的一端固定在手指外端、另一端固定在手指根部的掌体上；所述橡皮筋位于掌体外侧面；启动加热装置，即能够通过SMA丝将五根手指同时向内弯曲，五根手指同时向掌心部位进行弯曲，实现抓、拿、握的动作；位于掌体外侧面的橡皮筋被拉伸，便于在动作完成后通过橡皮筋的弹性复位能力实现各手指的快速复位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手掌 结构 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的手掌结构，包括掌体，所述掌体上铰接五根手指，每根手指都由若干段指节组成，相邻两段指节之间由转轴连接，所述掌体内设置加热装置（1），所述加热装置的输出端分别通过五根SMA丝（2）连接至五根手指的外端，所述SMA丝位于掌体内侧面；每根手指还设置有一根橡皮筋（3），所述橡皮筋的一端固定在手指外端、另一端固定在手指根部的掌体上；所述橡皮筋位于掌体外侧面；启动加热装置，即能够通过SMA丝将五根手指同时向内弯曲，五根手指同时向掌心部位进行弯曲，实现抓、拿、握的动作；位于掌体外侧面的橡皮筋被拉伸，便于在动作完成后通过橡皮筋的弹性复位能力实现各手指的快速复位。
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