[发明专利]一种建立无人驾驶数据库的方法及系统

摘要

本发明提供了一种建立无人驾驶数据库的方法及系统。该方法包括：对激光雷达数据、毫米波雷达、摄像头、车载信息数据的采集；数据采集硬件系统的建立；数据采集软件系统的建立。本发明保证了数据信息采集的实时性和同步性，因此，应用范围广泛。

主权项

1.一种建立无人驾驶数据库的方法及系统，其特征在于，包括以下步骤，(1)建立无人驾驶数据库采集硬件系统，在车体上安装激光雷达、摄像头、毫米波雷达和CAN分析仪，同时安装一台车载电脑；激光雷达通过UDP(用户数据报协议)通信，以太网接口连接至车载电脑上；摄像头通过USB(通用串行总线)连接至车载电脑；毫米波雷达通过CAN(控制器局域网络)协议，使用CAN分析仪连接至车载电脑；车载信息(车速、车转角等)通过汽车自身的CBD接口连接至CAN分析仪；(2)采用特定方式标定激光雷达和摄像头，获取它们成像坐标系关系，将得到的参数输入至无人驾驶数据库软件采集系统；(3)将车辆的车载信息解码方式输入至无人驾驶数据库采集软件系统，将会得到正确的车速、车转角、车加速度等车辆信息；(4)运行无人驾驶数据库采集软件系统，该软件系统会自动接收、解析、存储四个传感器数据：激光雷达数据、毫米波雷达数据、摄像头数据、车载信息；同时保证采集数据的同步性与实时性，可以做到10fps的采集速度；(5)20位熟练驾驶员轮流操控车辆在目标道路行驶多次，采集时段需要涉及白天、黑夜、各种天气情况、四季时节；在行驶过程中，无人驾驶数据库采集硬件系统和软件系统同时工作。