[发明专利]一种建立无人驾驶数据库的方法及系统

说明书

本发明提供了一种建立无人驾驶数据库的方法及系统。该方法包括：对激光雷达数据、毫米波雷达、摄像头、车载信息数据的采集；数据采集硬件系统的建立；数据采集软件系统的建立。本发明保证了数据信息采集的实时性和同步性，因此，应用范围广泛。

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，更具体地，涉及一种建立无人驾驶数据库的方法及系统。

背景技术

第二次工业革命以来，汽车行业已经发展了一百多年。在过去的一百多年里，作为现代文明的重要标志，汽车颠覆了人类的生活方式，拓展了人类的活动空间，改变了整个社会形态，极大的提高了人类的移动生活品质，但是汽车需要驾驶员驾驶才能行驶，占用过多人力资源，并且造成了大量的车祸，随着深度学习技术的发展，无人驾驶技术如火如荼的开展起来。

无人驾驶汽车研究极其依靠大量高质量的真实数据，因其在公共道路部署前需要开发、测试并验证算法。无人驾驶业内，目前已有一系列基于视觉的自动驾驶数据集，其中包括KITTI和Citycapes数据集。KITTI数据集是由KIT和TTIC在2012年开始的一个合作项目，网站在http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/，这个项目的主要目的是建立一个具有挑战性的、来自真实世界的测试集。牛津大学的研究人员推出的 RobotCar数据集。RobotCar数据集该数据集包含一年内英国牛津市内固定驾驶线路 100次的重复驾驶数据。该数据集捕捉了许多不同的天气、交通、行人结合出来的路况，也包含建筑和道路施工这样的长期变化。

使用国际数据库，仅仅只能进行学术研究，并不能应用到工程之上，所以需要建议团队自己需求的数据库，目前为止，尚没有公开的方法来建立无人驾驶数据库。查阅相关专利,国内还没有关于无人驾驶数据库建立的专利.因为少有团队有能力和财力开发并维持一个适用的无人驾驶数据采集平台，定期校准并收集新数据。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种建立无人驾驶数据库的方法,包含无人驾驶数据库采集硬件系统和无人驾驶数据库采集软件系统，通过软硬件系统的组合，可以在国内任何道路上建立无人驾驶数据库，进一步，在此数据库上可以进行无人驾驶相关技术的研究。

本发明所采取的技术方案是:一种建立无人驾驶数据库的方法,包括以下步骤,

(1)建立无人驾驶数据库采集硬件系统，在车体上安装激光雷达、摄像头、毫米波雷达和CAN分析仪，同时安装一台车载电脑；激光雷达通过UDP(用户数据报协议)通信，以太网接口连接至车载电脑上；摄像头通过USB(通用串行总线)连接至车载电脑；毫米波雷达通过CAN(控制器局域网络)协议，使用CAN分析仪连接至车载电脑；车载信息(车速、车转角等)通过汽车自身的CBD接口连接至CAN分析仪；

(2)采用特定方式标定激光雷达和摄像头，获取它们成像坐标系关系，将得到的参数输入至无人驾驶数据库软件采集系统；

(3)将车辆的车载信息解码方式输入至无人驾驶数据库采集软件系统，将会得到正确的车速、车转角、车加速度等车辆信息

(4)运行无人驾驶数据库采集软件系统，该软件系统会自动接收、解析、存储四个传感器数据：激光雷达数据、毫米波雷达数据、摄像头数据、车载信息；同时保证采集数据的同步性与实时性，可以做到10fps的采集速度；

(5)20位熟练驾驶员轮流操控车辆在目标道路行驶多次，采集时段需要涉及白天、黑夜、各种天气情况、四季时节；在行驶过程中，无人驾驶数据库采集硬件系统和软件系统同时工作。

进一步地，所述车载电脑包括一个3G主频CPU、4G内存、一个220V电压转换器、一个电源接口、一个网口、两个USB口和一个1T机械硬盘。