[发明专利]一种全方位三维点云地图生成方法及系统在审
| 申请号： | 201711272940.6 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108267748A | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 孙彩明;张爱东;廖天骄;陈建兴;金炳辰 | 申请（专利权）人： | 香港中文大学（深圳） |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89;G01C21/00;G01C21/16;G01C22/00;G06T15/00 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 李倩竹 |
| 地址： | 518060 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全方位三维点云地图生成方法及系统，该系统包括控制计算单元、旋转激光单元和里程计单元，其中，旋转激光单元包括第一旋转电机、第二旋转电机和测距仪，测距仪采集单点点云数据，两个旋转电机的旋转速度均是可控的同时采集点云对应的位姿，里程计单元采集里程计数据，控制计算单元将采集的单点点云数据，位姿和里程计数据进行处理生成局部地图。由于该系统中第二旋转电机输出轴与第一旋转电机固定连接，第一旋转电机的输出轴设置有测距仪，第一旋转电机的旋转方向与第二旋转电机的旋转方向相互垂直，在第一旋转电机和第二旋转电机的作用下，测距仪可进行全方位激光扫描，获取各个方位的三维点云数据，生成各个方位的局部地图。 | ||
| 搜索关键词： | 旋转电机 测距仪 里程计 控制计算单元 地图生成 局部地图 三维点云 旋转激光 采集 位姿 旋转电机输出轴 三维点云数据 激光扫描 采集点 可控的 输出轴 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种全方位三维点云地图生成系统，其特征在于，所述系统包括：控制计算单元、旋转激光单元和里程计单元，所述旋转激光单元包括旋转速度可控的第一旋转电机、旋转速度可控的第二旋转电机以及设置于所述第一旋转电机的输出轴的测距仪；所述第一旋转电机、第二旋转电机及测距仪分别与所述控制计算单元连接，所述第二旋转电机的输出轴与所述第一旋转电机固定连接，所述第二旋转电机输出端的旋转方向为垂直方向，所述第一旋转电机输出端的旋转方向为水平方向；所述测距仪，用于采集单点点云数据；所述第一旋转电机，用于采集在所述测距仪采集所述单点点云数据时所述第一旋转电机所对应的第一位姿；所述第二旋转电机，用于采集所述测距仪采集单点点云数据时所述第二旋转电机所对应的第二位姿；所述里程计单元与所述控制计算单元连接，所述里程计单元，用于采集里程计数据；所述控制计算单元，用于将采集到的所述单点点云数据、所述第一位姿、所述第二位姿和所述里程计数据进行处理生成局部地图。
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