[发明专利]一种交通信号灯车道级控制关系提取方法及装置在审
| 申请号： | 201711269558.X | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN107992829A | 公开（公告）日： | 2018-05-04 |
| 发明（设计）人： | 罗跃军;王卫宾 | 申请（专利权）人： | 武汉中海庭数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙)42242 | 代理人： | 常海涛 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种交通信号灯车道级控制关系提取方法及装置，该方法包括采集前进方向道路路口的激光点云数据和高清实景图像数据，并基于数据融合技术，对两种数据进行匹配；利用图像语义分割技术从激光点云中提取交通信号灯的边界轮廓坐标；从高清实景图像数据中提取交通信号灯图像的特征信息，判断交通信号灯的类型；根据类型将所述交通信号灯与相应的车道匹配，得到交通信号灯的车道级控制关系。自动驾驶车按照车道级的路径行驶，经过交叉路口时，从高精度地图数据中得到受控信号灯的位置及属性信息，配合其他类型传感器一起进行环境感知和车身定位，从而有针对性解译交通信号，大大地提高自动驾驶车辆对交通信号的处理效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交通 信号灯 车道 控制 关系 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种交通信号灯车道级控制关系提取方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，采集前进方向道路路口的激光点云数据和高清实景图像数据，并基于数据融合技术，对所述激光点云数据和所述高清实景图像数据进行位置匹配；步骤2，基于图像语义分割技术从激光点云中自动检测交通信号灯，提取交通信号灯的边界轮廓坐标；从高清实景图像数据中提取所述边界轮廓坐标内的交通信号灯图像的特征信息，判断所述交通信号灯的类型；步骤3，根据所述交通信号灯的类型将所述交通信号灯与相应的车道匹配，得到所述交通信号灯的车道级控制关系。
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