[发明专利]一种自动导引车的控制方法和装置在审
| 申请号： | 201711268748.X | 申请日： | 2017-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN108021135A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 石江涛;贾仁耀;韩茹;黄杨 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京德恒律治知识产权代理有限公司 11409 | 代理人： | 章社杲;卢军峰 |
| 地址： | 230012 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动导引车的控制方法和装置，该控制方法包括：采用迪杰斯特拉算法计算起始节点和目的节点之间距离的最短路径，其中，起始节点和目标节点为自动导引车的运行场地的地图上的任意的两个节点；自动导引车按照最短路径运行，且自动导引车根据激光扫描装置，确定自动导引车的位姿信息；根据位姿信息和模糊控制算法，对自动导引车进行路径偏差的纠正。本发明通过在采用激光导航的自动导引车上运用模糊控制算法，从而提高了控制系统的鲁棒性，大大减弱了系统干扰和参数变化对控制效果的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 导引 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动导引车的控制方法，其特征在于，包括：采用迪杰斯特拉算法计算起始节点和目的节点之间距离的最短路径，其中，所述起始节点和所述目标节点为所述自动导引车的运行场地的地图上的任意的两个节点；所述自动导引车按照所述最短路径运行，且所述自动导引车根据激光扫描装置，确定所述自动导引车的位姿信息；根据所述位姿信息和模糊控制算法，对所述自动导引车进行路径偏差的纠正。
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