[发明专利]一种自动导引车的控制方法和装置

说明书

本发明公开了一种自动导引车的控制方法和装置，该控制方法包括：采用迪杰斯特拉算法计算起始节点和目的节点之间距离的最短路径，其中，起始节点和目标节点为自动导引车的运行场地的地图上的任意的两个节点；自动导引车按照最短路径运行，且自动导引车根据激光扫描装置，确定自动导引车的位姿信息；根据位姿信息和模糊控制算法，对自动导引车进行路径偏差的纠正。本发明通过在采用激光导航的自动导引车上运用模糊控制算法，从而提高了控制系统的鲁棒性，大大减弱了系统干扰和参数变化对控制效果的影响。

技术领域

本发明涉及自动导引车的控制领域，具体来说，涉及一种自动导引车的控制方法和装置。

背景技术

目前，自动导引车(Automated Guide Vehicle，AGV)在我国烟草、印钞、汽车、新闻等行业已有大规模应用，且其呈日益上升的势头。同时，市场上的自动导引车是采用磁导引、电磁导引的方式，但是这些导引方式都存在柔性不高的问题，例如磁导引的导引方式需要在地表下铺设磁条，如需更改路线的话就比较麻烦。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的问题，本发明提出一种自动导引车的控制方法和装置，其选用了在采用激光导航的自动导引车上运用模糊控制算法，从而提高了控制系统的鲁棒性，大大减弱了系统干扰和参数变化对控制效果的影响。

本发明的技术方案是这样实现的：

根据本发明的一个方面，提供了一种自动导引车的控制方法。

该自动导引车的控制方法包括：采用迪杰斯特拉算法计算起始节点和目的节点之间距离的最短路径，其中，起始节点和目标节点为自动导引车的运行场地的地图上的任意的两个节点；自动导引车按照最短路径运行，且自动导引车根据激光扫描装置，确定自动导引车的位姿信息；根据位姿信息和模糊控制算法，对自动导引车进行路径偏差的纠正。

根据本发明的一个实施例，自动导引车根据激光扫描装置，确定自动导引车的位姿信息包括：安装在自动导引车上的激光扫描装置通过扫描运行场地上设置的激光发射板，确定自动导引车的位姿信息。

根据本发明的一个实施例，在确定自动导引车的位姿信息之后包括：根据位姿信息和最短路径，确定自动导引车的实际行驶位置和预定行驶位置之间的误差信息，其中，预定行驶位置为最短路径上的任一位置，误差信息包括：位置误差信息和方位角误差信息；将误差信息作为模糊控制器的输入量，并根据模糊控制器的输入量，确定模糊控制器的输出量为转向角和速度。

根据本发明的一个实施例，根据位姿信息和模糊控制算法，对自动导引车进行路径偏差的纠正包括：将模糊控制器的输入量映射到输入论域上，得到模糊输入量；由模糊输入量进行模糊推理和决策，得到对应的模糊输出量；将模糊输出量解模糊化为控制输出量，并将控制输出量输出至执行机构，由执行机构调节自动导引车的转向角和速度，以对自动导引车进行路径偏差的纠正。

根据本发明的另一方面，提供了一种自动导引车的控制装置。

该自动导引车的控制装置包括：最短路径规划模块，用于采用迪杰斯特拉算法计算起始节点和目的节点之间距离的最短路径，其中，起始节点和目标节点为自动导引车的运行场地的地图上的任意的两个节点；第一确定模块，用于自动导引车按照最短路径运行，且自动导引车根据激光扫描装置，确定自动导引车的位姿信息；纠正模块，用于根据位姿信息和模糊控制算法，对自动导引车进行路径偏差的纠正。

根据本发明的一个实施例，确定模块包括：激光扫描装置，激光扫描装置安装在自动导引车上，激光扫描装置用于通过扫描运行场地上设置的激光发射板，确定自动导引车的位姿信息。