[发明专利]一种舵机转子的回零方法、回零系统、舵机及机器人

摘要

本发明属于自动控制技术领域，公开了一种舵机转子的回零方法、回零系统、舵机及机器人。所述舵机包括电机、减速器、第一编码器、第二编码器以及存储器，所述第一编码器与所述第二编码器为单圈编码器；所述舵机转子的回零方法包括：向所述电机输出启动指令，所述启动指令包括回零指令；读取所述电机输出轴的预设零点位置w1和所述减速器输出轴的预设零点位置w2；检测所述减速器输出轴的当前位置w4；驱动所述电机输出轴回转直至所述w2等于所述w4；检测所述电机输出轴的当前位置w3，驱动所述电机输出轴回转直至所述w1等于所述w3。本发明无需抱闸装置，也无需多圈编码器，即可实现舵机转子的精确回零，结构简单，成本低，回零精度高。

主权项

1.一种舵机转子的回零方法，其特征在于，所述舵机包括电机、与所述电机输出轴连接的减速器、与所述电机输出轴连接的第一编码器、与所述减速器输出轴连接的第二编码器以及存储器；所述第一编码器与所述第二编码器为单圈编码器；所述回零方法包括：向所述电机输出启动指令，所述启动指令包括回零指令；读取所述电机输出轴的预设零点位置w1和所述减速器输出轴的预设零点位置w2；通过所述第二编码器检测所述减速器输出轴的当前位置w4；比较所述w2和所述w4的大小；若所述w2与所述w4不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w2等于所述w4；通过所述第一编码器检测所述电机输出轴的当前位置w3；比较所述w1和所述w3的大小；若所述w1与所述w3不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w1等于所述w3。