[发明专利]一种舵机转子的回零方法、回零系统、舵机及机器人

权利要求书

1.一种舵机转子的回零方法，其特征在于，所述舵机包括电机、与所述电机输出轴连接的减速器、与所述电机输出轴连接的第一编码器、与所述减速器输出轴连接的第二编码器以及存储器；所述第一编码器与所述第二编码器为单圈编码器；

所述舵机转子的回零方法包括：

向所述电机输出启动指令，所述启动指令包括回零指令；

读取所述电机输出轴的预设零点位置w1和所述减速器输出轴的预设零点位置w2；

通过所述第二编码器检测所述减速器输出轴的当前位置w4；

比较所述w2和所述w4的大小；

若所述w2与所述w4不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w2等于所述w4；

通过所述第一编码器检测所述电机输出轴的当前位置w3；

比较所述w1和所述w3的大小；

若所述w1与所述w3不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w1等于所述w3。

2.如权利要求1所述的舵机转子的回零方法，其特征在于，所述驱动所述电机输出轴回转一直到所述w2等于所述w4的步骤包括：

向所述电机输出PWM电机控制指令；

所述电机接收所述控制指令运转以带动所述减速器输出轴回转直至所述w2等于所述w4。

3.如权利要求1或2所述的舵机转子的回零方法，其特征在于，所述若所述w1与所述w3不相等，则驱动所述电机输出轴回转一直到所述w1等于所述w3的步骤，包括：

计算所述w3与所述w1的偏差ε；

驱动所述电机输出轴回转直至所述偏差ε小于预设值。

4.如权利要求3所述的舵机转子的回零方法，其特征在于，所述预设值的取值范围为0.01°～0.1°。

5.一种舵机转子的回零系统，其特征在于，所述舵机包括电机、与所述电机输出轴连接的减速器、与所述电机输出轴连接的第一编码器、与所述减速器输出轴连接的第二编码器以及存储器；所述第一编码器与所述第二编码器为单圈编码器；所述系统包括：

启动单元，用于向所述电机输出启动指令，所述启动指令包括回零指令；

零点获取单元，用于读取所述电机输出轴的预设零点位置w1和所述减速器输出轴的预设零点位置w2；

第一检测单元，用于通过所述第二编码器检测所述减速器输出轴的当前位置w4；

第一比较单元，用于比较所述w2和所述w4的大小；

第一驱动单元，用于若所述w2与所述w4不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w2等于所述w4；

第二检测单元，用于通过所述第一编码器检测所述电机输出轴的当前位置w3；

第二比较单元，用于比较所述w1和所述w3的大小；

第二驱动单元，用于若所述w1与所述w3不相等，则驱动所述电机输出轴回转直至所述w1等于所述w3。

6.如权利要求5所述的舵机转子的回零系统，其特征在于，所述第一驱动单元包括：

指令发生模块，用于向所述电机输出PWM电机控制指令；

第一驱动模块，用于接收所述控制指令运转以驱动所述电机带动所述减速器输出轴回转直至所述w2等于所述w4。

7.如权利要求5所述的舵机转子的回零系统，其特征在于，所述第二驱动单元包括：

偏差计算模块，用于计算所述w3与所述w1的偏差ε；

第二驱动模块，用于驱动所述电机输出轴回转直至所述偏差ε小于预设值。