[发明专利]一种分级多目视觉定位方法、系统及装置在审
| 申请号： | 201711237778.4 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108074264A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 张青;陈和平;席宁 | 申请（专利权）人： | 深圳市智能机器人研究院 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 胡辉 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种分级多目视觉定位方法、系统及装置，方法包括在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。本发明通过多个摄像机对螺栓进行识别和精确定位，从而可将识别定位的结果数据反馈到高精度的执行机构，实现螺栓智能识别和螺栓中心位置的自动对准，解决了多螺栓同步装配的自适应定位问题，有效提高了装配机器人的智能程度和定位精度。本发明可广泛应用于螺栓装配中。 | ||
| 搜索关键词： | 摄像机 螺栓 系统及装置 视觉定位 分级 螺孔 空间坐标变换 坐标转换矩阵 图像 装配机器人 参数标定 定位问题 结果数据 螺栓中心 螺栓装配 目标位置 图像采集 位置标定 智能识别 自动对准 自适应 装配 反馈 智能 应用 | ||
【主权项】：
1.一种分级多目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。
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