[发明专利]一种分级多目视觉定位方法、系统及装置

权利要求书

1.一种分级多目视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；

分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；

通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；

对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。

2.根据权利要求1所述的一种分级多目视觉定位方法，其特征在于：所述的对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，这一步骤具体包括：

从工作区图像中选取被跟踪螺孔的局部图像作为模板图像；

根据模板图像，在原工作区图像中进行基于区域的匹配，并建立坐标系；

根据被跟踪螺孔的形状，建立一个对应的搜索区域；

在搜索区域中提取螺孔的特征，并根据特征在每个工作区图像中查找到对应的特征，得到每个工作区图像的位置特征信息；

对每个工作区图像的位置特征信息进行融合，得到螺孔的目标位置。

3.根据权利要求2所述的一种分级多目视觉定位方法，其特征在于：所述的目标位置的计算公式为：

p＝W*F；

其中，p表示目标位置，W表示每个摄像机的工作区图像对应的权重，F表示每个工作区图像的位置特征信息。

4.一种分级多目视觉定位系统，其特征在于，包括：

转换建立单元，用于在多个摄像机中，建立每个摄像机之间的空间坐标变换关系，得到坐标转换矩阵；

标定单元，用于分别对每个摄像机进行参数标定，得到每个摄像机的内外参数，并对所有摄像机进行位置标定；

图像采集单元，用于通过多个摄像机对工作区进行图像采集，得到多个工作区图像；

定位识别单元，用于对工作区图像进行处理，并进行螺孔识别定位，得到螺孔的目标位置。

5.根据权利要求4所述的一种分级多目视觉定位系统，其特征在于：所述的定位识别单元具体包括：

模板选取单元，用于从工作区图像中选取被跟踪螺孔的局部图像作为模板图像；

坐标系建立单元，用于根据模板图像，在原工作区图像中进行基于区域的匹配，并建立坐标系；

搜索区域建立单元，用于根据被跟踪螺孔的形状，建立一个对应的搜索区域；

位置查找单元，用于在搜索区域中提取螺孔的特征，并根据特征在每个工作区图像中查找到对应的特征，得到每个工作区图像的位置特征信息；

目标位置计算单元，用于对每个工作区图像的位置特征信息进行融合，得到螺孔的目标位置。

6.根据权利要求5所述的一种分级多目视觉定位系统，其特征在于：所述的目标位置的计算公式为：

p＝W*F；

其中，p表示目标位置，W表示每个摄像机的工作区图像对应的权重，F表示每个工作区图像的位置特征信息。

7.一种分级多目视觉定位装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存放程序；

处理器，用于执行所述程序，所述程序使得所述处理器执行如权利要求1～3任一项所述的分级多目视觉定位方法。