[发明专利]一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法有效
| 申请号： | 201711237514.9 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN107813312B | 公开（公告）日： | 2020-08-18 |
| 发明（设计）人： | 陈钢;王宣;贾庆轩;符颖卓;袁博楠;闫硕 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种欠驱动高自由度机械臂被动关节角度调整方法，实现了高自由度机械臂任一关节处于欠驱动状态时的角度调整，包括：通过对欠驱动高自由度机械臂进行模型重构，实现机械臂高自由度向仅包含主动关节和被动关节的低自由度机械臂的转化；采用拉格朗日方程建立模型重构机械臂主被动关节轴线处于任意相互位置时的动力学耦合关系；基于所建立的动力学耦合关系，通过控制主动关节运动，实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。根据本发明实施例提供的技术方案，可实现欠驱动高自由度机械臂被动关节的角度调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 自由度 机械 被动 关节 角度 调整 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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