[发明专利]一种车道线识别方法和装置在审
| 申请号： | 201711236420.X | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109858307A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 薛晓亮;王涛 | 申请（专利权）人： | 高德软件有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 102200 北京市昌*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车道线识别方法和装置。方法包括：遍历二值化处理后的道路图像中像素值等于预设的车道线像素值的像素点，得到至少一个连通区域；确定每个连通区域中位于每行像素点中间的中间像素点的像素坐标；依据拍摄道路图像的设备的参数信息，将中间像素点的像素坐标转换为空间点的空间坐标；基于每个连通区域的空间点的空间坐标，对连通区域的空间点进行直线拟合，得到连通区域的车道线；获取设备拍摄所述道路图像时所在的位置到各车道线的位置关系值；依据位置关系值，得到位于设备拍摄道路图像时所在位置左侧的和/或右侧的车道线。本申请提高了车道线的识别准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 连通区域 车道线 道路图像 空间点 车道线识别 方法和装置 空间坐标 中间像素 像素 拍摄 像素坐标转换 二值化处理 准确度 参数信息 获取设备 像素坐标 行像素点 直线拟合 像素点 遍历 预设 申请 | ||
【主权项】：
1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：遍历二值化处理后的道路图像中像素值等于预设的车道线像素值的像素点，得到至少一个连通区域；确定每个连通区域中位于每行像素点中间的中间像素点的像素坐标；依据拍摄所述道路图像的设备的参数信息，将所述中间像素点的像素坐标转换为空间点的空间坐标；基于每个连通区域的空间点的空间坐标，对所述连通区域的空间点进行直线拟合，得到所述连通区域的车道线；获取所述设备拍摄所述道路图像时所在的位置到各车道线的位置关系值；依据所述位置关系值，得到位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置左侧的车道线和/或右侧的车道线。
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