[发明专利]一种车道线识别方法和装置

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：

遍历二值化处理后的道路图像中像素值等于预设的车道线像素值的像素点，得到至少一个连通区域；

确定每个连通区域中位于每行像素点中间的中间像素点的像素坐标；

依据拍摄所述道路图像的设备的参数信息，将所述中间像素点的像素坐标转换为空间点的空间坐标；

基于每个连通区域的空间点的空间坐标，对所述连通区域的空间点进行直线拟合，得到所述连通区域的车道线；

获取所述设备拍摄所述道路图像时所在的位置到各车道线的位置关系值；

依据所述位置关系值，得到位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置左侧的车道线和/或右侧的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述位置关系值，得到位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置左侧的车道线和/或右侧的车道线包括：

判断所述位置关系值是正数或负数，如果是负数，则所述位置关系值对应的车道线为位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置左侧的车道线；如果是正数，则所述位置关系值对应的车道线为位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置右侧的车道线。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

依据所述位置关系值，得到所述设备拍摄所述道路图像时所在的位置到各车道线的空间距离；

从所述位置关系值为负数的车道线中，选择空间距离的值最小的一个车道线作为所述设备所在车道的左侧车道线；

从所述位置关系值为正数的车道线中，选择空间距离的值最小的一个车道线作为所述设备所在车道的右侧车道线。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

对于位于所述设备拍摄所述道路图像时所在位置左侧的车道线，依据车道线的空间距离及所述左侧车道线的空间距离和预设的车道宽度，得到车道线的编号；

对于位于所述设备拍摄所述道路时所在位置右侧的车道线，依据车道线的空间距离及所述右侧车道线的空间距离和预设的车道宽度，得到车道线的编号。

5.根据权要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取编号相同的车道线的长度；

比较编号相同的车道线的长度，保留长度长的车道线，删除长度短的车道线。

6.根据权利要求1-5中任意一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述遍历二值化处理后的道路图像中像素值等于预设的车道线像素值的像素点，得到至少一个连通区域包括：

从所述二值化处理后的道路图像中，选取一个未被遍历且未被赋予第一标签的像素点；

判断所述像素点的像素值是否等于预设的车道线像素值，如果等于预设的车道线像素值，则为所述像素点赋予第一标签；

判断所述赋予第一标签的像素点周边的像素点中是否存在像素值等于预设的车道线像素值的像素点，如果存在，则为这些像素点赋予第一标签；

针对被赋予第一标签的像素点，重复执行所述判断所述赋予第一标签的像素点周边的像素点中是否存在像素值等于预设的车道线像素值的像素点，如果存在，则执行为这些像素点赋予第一标签的步骤，直到被赋予第一标签的像素点周边的像素点的像素值均不等于预设的车道线像素值时，将所有已被赋予第一标签的像素点确定为一个连通区域；

判断所述二值化处理后的道路图像中是否存在未被遍历且未赋予第一标签的像素点，若存在，则返回从所述二值化处理后的道路图像中，选取一个未被遍历且未被赋予第一标签的像素点的步骤。