[发明专利]一种可组合变形的机器人越障性能测试试验台

摘要

本发明公开了一种可组合变形的机器人越障性能测试试验台，包括导轨架、滑轮移动装置、斜坡架、底层台阶架、中上层台阶架、顶面架、侧面挡架和液压升降装置、斜坡连接架和台阶连接件；液压升降装置安装在导轨架的中间，其两端固定点与导轨架固连；顶面架安装在液压升降装置的上面板，通过螺栓与其固连；最上端的斜坡架一端通过螺栓与顶面架的一端同心连接，另一端通过螺栓与滑轮移动装置相连；台阶架连接件上开有等距的五个连接孔。本发明通过不同零部件之间的组合，形成多种斜坡坡度、连续台阶坡度及高度、单独台阶高度和沟壑宽度等测试平台，对机器人的越障性能进行试验，得到机器人运动性能的实际数据，验证理论计算和仿真分析。

主权项

1.一种可组合变形的机器人越障性能测试试验台，包括导轨架(1)、滑轮移动装置(2)、斜坡架(3)、底层台阶架(4)、中上层台阶架(5)、顶面架(6)、侧面挡架(7)和液压升降装置(8)、斜坡连接架(9)和台阶连接件(10)；其特征在于，所述的液压升降装置(8)安装在导轨架(1)的中间，其两端固定点与导轨架(1)固连；顶面架(6)安装在液压升降装置(8)的上面板，通过螺栓与其固连；最上端的斜坡架(3)一端通过螺栓与顶面架(6)的一端同心连接，另一端通过螺栓与滑轮移动装置(2)相连；台阶架连接件(10)上开有等距的五个连接孔，两个中上层台阶架(5)和一个底层台阶架(4)两端分别通过螺栓与两个台阶连接件(10)上的中间三个连接孔同心连接，剩余的一个连接孔通过螺栓与顶面架(6)的一端以及侧面的孔同心连接，剩余的另一个连接孔与下端的斜坡架(3)的一端同心连接；下端的斜坡架(3)的另一端通过螺栓与滑轮移动装置(2)同心连接；滑轮移动装置(2)可以在导轨架(1)内滑动；斜坡连接架(9)一端通过螺栓与斜坡架(3)的中间段一点同心连接，另一端通过螺栓与导轨架(1)同心连接；所述的导轨架(1)包括两条导轨(1-1)和多条导轨间距支撑件(1-2)，两条导轨(1-1)凹面相向，导轨间距支撑件(1-2)间隔一定距离通过螺栓与导轨固连；所述的滑轮移动装置(2)包括轴承钢滚轮(2-1)和滚轮支撑块(2-2)，滚轮支撑块(2-2)两侧有安装孔，轴承钢滚轮(2-1)自带安装螺栓，通过滚轮支撑块(2-2)两侧的安装孔进行安装；滚轮支撑块(2-2)在中间位置预留定位孔；所述的斜坡架(3)包括第一花纹钢板(3-1)、第一木板(3-2)、侧边固连件-长(3-3)、中间支撑件(3-4)和第一矩形管件(3-5)；第一花纹钢板(3-1)包裹在第一木板(3-2)的顶面及四周，侧面通过沉头自攻螺钉紧固，顶面通过螺栓与侧边固连件-长(3-3)和中间支撑件(3-4)固连；第一花纹钢板(3-1)两侧通过第一矩形管件(3-5)夹紧定位，第一矩形管件(3-5)通过螺栓固连在两条侧边固连件-长(3-3)和两条中间支撑件(3-4)上；所述的底层台阶架(4)包括第二花纹钢板(4-1)、第二木板(4-2)、侧边固连件-短(4-3)、中间支撑件-短(4-4)、第一矩形管件(3-5)，第二花纹钢板(4-1)包裹在第二木板(4-2)的顶面及四周，侧面通过沉头自攻螺钉紧固，顶面通过螺栓与侧边固连件-短(4-3)和中间支撑件-短(4-4)固连；第二花纹钢板(4-1)通过两个第一矩形管件(3-5)夹紧定位，第一矩形管件(3-5)通过螺栓固连在两条侧边固连件-短(4-3)和两条中间支撑件-短(4-4)上；所述的中上层台阶架(5)包括第二花纹钢板(4-1)、第二木板(4-2)、左侧边固连件-短(5-1)、右侧边固连件-短(5-2)、中间支撑件-短(4-4)、第一矩形管件(3-5)；第二花纹钢板(4-1)包裹在第二木板(4-2)的顶面及四周，侧面通过沉头自攻螺钉紧固，顶面通过螺栓与左侧边固连件-短(5-1)、右侧边固连件-短(5-2)和中间支撑件-短(4-4)固连；第二花纹钢板(4-1)通过两个第一矩形管件(3-5)夹紧定位，第一矩形管件(3-5)通过螺栓固连在左侧边固连件-短(5-1)、右侧边固连件-短(5-2)和两条中间支撑件-短(4-4)上；所述的顶面架(6)包括第三花纹钢板(6-1)、第三木板(6-2)、左侧边固连件(6-3)、右侧边固连件(6-4)、中间支撑件(3-4)、第二矩形管件(6-5)，第三花纹钢板(6-1)包裹在第三木板(6-2)的顶面及四周，侧面通过沉头自攻螺钉紧固，顶面通过螺栓与左侧边固连件(6-3)、右侧边固连件(6-4)和中间支撑件(3-4)固连；第三花纹钢板(6-1)两侧通过第二矩形管件(6-5)夹紧定位，并通过螺栓固连在左侧边固连件(6-3)、右侧边固连件(6-4)和两条中间支撑件(3-4)上；所述的侧面挡架(7)包括横挡架(7-1)、竖直挡架(7-2)、安装横架(7-3)、安装竖架(7-4)，横挡架(7-1)、竖直挡架(7-2)、安装横架(7-3)、安装竖架(7-4)通过螺栓连接构成矩形结构；侧面挡架(7)通过螺栓将安装横架(7-3)固连在顶面架(6)和斜坡架(3)的顶面，将安装竖架(7-4)固连在顶面架(6)的左侧边固连件(6-3)、右侧边固连件(6-4)和斜坡架(3)的侧边固连件-长(3-3)；所述的液压升降装置(8)由液压台车改装而成，固连在导轨上，包括升降装置下固定面(8-1)、中间液压升降系统(8-2)、升降装置上移动面(8-3)和三角固连件(8-4)，升降装置下固定面(8-1)和导轨架(1)通过三角固连件(8-4)和螺栓连接，保障液压升降装置(2)固连在导轨架(1)上；升降装置上移动面(8-3)通过螺栓与顶面架(6)固连；所述的斜坡支撑架(9)包括斜坡固定横杆(9-1)和斜坡固定斜杆(9-2)；斜坡固定横杆(9-1)和斜坡固定斜杆(9-2)成井字形通过螺栓连接，斜坡固定斜杆(9-2)一端与斜坡架(3)的侧边固连件-长(3-3)中段的孔同心连接，另一端与导轨(1-1)上的孔同心连接。