[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质有效
| 申请号： | 201711229084.6 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108132649B | 公开（公告）日： | 2019-07-30 |
| 发明（设计）人： | 筱田翔吾;猪饲聪史 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;文志 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由伺服电动机驱动；连结机构，其向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值控制伺服电动机；第1力推定部，其推定作为在与连结机构的连结部中作用于被驱动体的驱动力的第1力推定值；第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；选择部，其将第1力推定值的绝对值与第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的第1或第2力推定值；以及修正量生成部，其根据从选择部输出的第1或第2力推定值，生成用于修正位置指令值的修正量。 | ||
| 搜索关键词： | 推定 伺服电动机控制 被驱动体 伺服电动机 连结机构 推定部 选择部 控制伺服电动机 伺服电动机驱动 位置指令生成部 指令 电动机控制部 修正量生成部 使用位置 位置指令 修正位置 输出 驱动力 修正量 连结 传递 | ||
【主权项】：
1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：伺服电动机；被驱动体，其由所述伺服电动机驱动；连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，并向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用所述位置指令值控制所述伺服电动机；第1力推定部，其推定第1力推定值，该第1力推定值是在所述连结机构与所述被驱动体的连结部中作用于所述被驱动体的驱动力；第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；选择部，其将所述第1力推定值的绝对值与所述第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的所述第1力推定值或第2力推定值；以及修正量生成部，其根据从所述选择部输出的所述第1力推定值或第2力推定值，生成用于对所述位置指令生成部生成的所述位置指令值进行修正的修正量。
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