[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，具备：

伺服电动机；

被驱动体，其由所述伺服电动机驱动；

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，并向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；

位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；

电动机控制部，其使用所述位置指令值控制所述伺服电动机；

第1力推定部，其推定第1力推定值，该第1力推定值是在所述连结机构与所述被驱动体的连结部中作用于所述被驱动体的驱动力；

第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；

选择部，其将所述第1力推定值的绝对值与所述第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的所述第1力推定值或第2力推定值；以及

修正量生成部，其根据从所述选择部输出的所述第1力推定值或第2力推定值，生成用于对所述位置指令生成部生成的所述位置指令值进行修正的修正量。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述修正量生成部将以下的乘积之和作为所述修正量，

从所述选择部输出的所述第1力推定值或第2力推定值与第1系数的乘积；以及

从所述选择部输出的所述第1力推定值或第2力推定值、从所述伺服电动机到所述连结部的距离以及第2系数的乘积。

3.根据权利要求1或2所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述第2力推定值使进行推定的作用于所述被驱动体的驱动力为与所述位置指令生成部生成的位置指令的方向相对应的符号的预先决定的恒定值。

4.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

使所述第2力推定值为预先决定的恒定值，或者在所述位置指令生成部生成的所述位置指令的指令速度或指令加速度在期望的值以下时，使所述第2力推定值为所述第1力推定部推定出的第1力推定值的固定值。

5.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述伺服电动机控制装置具备切换部，

在所述位置指令生成部生成的位置指令值的指令速度或指令加速度超过期望的值时，所述切换部将从所述选择部输出的值切换为通过所述第1力推定部推定出的第1力推定值。

6.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

在通过所述选择部从所述第2力推定值向所述第1力推定值切换或者从所述第1力推定值向所述第2力推定值切换时，对所述修正量生成部生成的所述修正量施加过滤。

7.根据权利要求5所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

在通过所述切换部从所述第2力推定值向所述第1力推定值切换或者从所述第1力推定值向所述第2力推定值切换时，对所述修正量生成部生成的所述修正量施加过滤。

8.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制部具有速度指令生成部和扭矩指令生成部，

所述扭矩指令生成部至少具有累积速度偏差的积分器，

在通过所述选择部从所述第2力推定值向所述第1力推定值切换或者从所述第1力推定值向所述第2力推定值切换时，进行所述积分器的重写。

9.根据权利要求5所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

所述电动机控制部具有速度指令生成部和扭矩指令生成部，

所述扭矩指令生成部至少具有累积速度偏差的积分器，

在通过所述切换部从所述第2力推定值向所述第1力推定值切换或者从所述第1力推定值向所述第2力推定值切换时，进行所述积分器的重写。