[发明专利]伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质

说明书

本发明提供一种伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法及记录介质。该伺服电动机控制装置具备：伺服电动机；被驱动体，其由伺服电动机驱动；连结机构，其向被驱动体传递伺服电动机的动力；位置指令生成部，其生成被驱动体的位置指令值；电动机控制部，其使用位置指令值控制伺服电动机；第1力推定部，其推定作为在与连结机构的连结部中作用于被驱动体的驱动力的第1力推定值；第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；选择部，其将第1力推定值的绝对值与第2力推定值的绝对值进行比较，输出绝对值大的第1或第2力推定值；以及修正量生成部，其根据从选择部输出的第1或第2力推定值，生成用于修正位置指令值的修正量。

技术领域

本发明涉及具有对通过伺服电动机的动力进行驱动的被驱动体的位置进行修正的功能的伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及计算机可读取的记录介质。

背景技术

以往，已知在工件台上搭载被加工物(工件)，并通过伺服电动机经由连结机构使工件台移动的伺服电动机控制装置。工件台以及工件成为被驱动体。连结机构具有与伺服电动机相连结的联轴器以及固定在联轴器的滚珠丝杠。滚珠丝杠与螺母。

在这样的伺服电动机控制装置中，存在具有对通过伺服电动机的动力进行驱动的被驱动体(也称为移动体)的位置进行修正的功能的伺服电动机控制装置。

例如专利文献1记载的伺服控制装置在连结机构的连结部中推定作用于被驱动体的驱动力，并根据推定出的驱动力修正位置指令值。

专利文献2记载的伺服控制装置根据从伺服电动机到移动体的距离以及扭矩指令值来计算滚珠丝杠的伸缩量，并根据该伸缩量计算与滚珠丝杠啮合的移动体的位置修正量，并通过该位置修正量来修正位置指令值。

另外，专利文献3记载的伺服控制装置根据在滚珠丝杠的远离伺服电动机的一侧作用的张力、在两端支承滚珠丝杠的1对固定部之间的距离、从设置在接近伺服电动机的一侧的固定部到移动体的距离以及向伺服电动机赋予的扭矩指令，来计算滚珠丝杠的伸缩量，并根据计算出的滚珠丝杠的伸缩量，来计算进给轴的位置修正量。

本发明的发明人发现当修正位置指令值时，在停止或以低速工作时，对推定出的驱动力进行反应来对位置指令值施加与机械动作无关的修正，产生修正量的波动。

专利文献1日本特开2014-109785号公报

专利文献2日本特开2014-13554号公报

专利文献3日本特开2014-87880号公报

发明内容

本发明的目的在于提供一种在机床以及工业设备中能够进行更高精度的被驱动体的位置控制的伺服电动机控制装置、伺服电动机控制方法以及计算机可读取的记录介质。

(1)本发明所涉及的伺服电动机控制装置具备：

伺服电动机；

被驱动体，其由所述伺服电动机驱动；

连结机构，其将所述伺服电动机与所述被驱动体连结，并向所述被驱动体传递所述伺服电动机的动力；

位置指令生成部，其生成所述被驱动体的位置指令值；

电动机控制部，其使用所述位置指令值控制所述伺服电动机；

第1力推定部，其推定第1力推定值，所述第1力推定值是在与所述连结机构的连结部中作用于所述被驱动体的驱动力；

第2力推定部，其推定成为固定值的第2力推定值；

选择部，其将所述第1力推定值的绝对值与所述第2力推定值的绝对值进行比较，并输出绝对值大的所述第1力推定值或第2力推定值；以及